今天小鱼搬家，简单说说Gazebo

大家好，我是今天搬了一天家的小鱼。

经过简单的收拾小鱼终于有了自己的办公区域了，这次换的房间大一些，也可以倒腾倒腾机器人硬件哈！

​今天时间也不多了，简单说说Gazebo吧，也是一位鱼粉遇到的问题。

这位鱼粉打算做一个自行车，之前应该搞过两轮差速机器人的仿真，一开始他是直接想把两轮差速模型用在仿真的自行车上，这样可行吗？

答案是不可行，原因是什么？

自行车和两轮差速的底盘运动学模型是不一样。轮子可以无限旋转，但自行车的前轮只能旋转有限的角度（一般情况），gazebo的两轮差速控制器插件，是可以直接生成odom话题和订阅cmd_vel来控制gazebo中的机器人的，如果直接照搬，运动学模型不同，里程计的计算肯定不对。

那该怎么办呢？

既然两轮差速模型的控制器插件不能满足我们的要求，我们可不可以做一个自己的控制器插件，小鱼猜测万能的github上说不定就有这样的插件，可以控制自行车的gazebo插件。

所谓gazebo插件，可以简单理解为就是连接gazebo和ros的一个桥梁，一边插件通过gazebo的api来控制仿真环境的机器人关节等数据，一边通过关节数据通过运动学模型生成里程计、雷达的scan、image等类似的信息，而通信方式就是采用ROS的话题、服务、Action等。

最后

今天搬家搞得晚了，就简单说一说，从原理上讲明白，下手做起来就知道方向了。

最后祝各位鱼粉们周末愉快哦~