机器人仿真-gazebo学习笔记（5）添加Gazebo属性

1.前提

使用xacro设计机器人URDF模型已经描述了机器人的外观和物理属性，还没有添加gazebo的相关属性，因此也还未能在gazebo里面运行起来。

Gazebo

1.添加<link>的<gazebo>标签

机器人模型需要对每个<link>添加<gazebo>标签，包含<material>标签。这里的<material>标签与<link>里的<material>标签作用相同，gazebo没办法使用<visual>里面的<material>标签设置外观颜色，需单独设置，默认情况下模型为灰白色。

<gazebo>标签内容：

<gazebo reference="link_1">

        <materisal>Gazebo/Black</materisal>

</gazebo>​​

2.添加传动装置

使用ROS控制器驱动机器人，需要在模型中加入<transmission>标签，将传动装置与joint绑定：

<transmission name="wheel_${lr}_joint_trans">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="base_to_wheel_${lr}_joint" />
        <actuator name="wheel_${lr}_joint_motor">
                <hardwareInterface>VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
</transmission>

注释：1.<type>.....</type>：声名使用的传动装置类型。

             2.<joint name="">：定义了要绑定驱动器的joint。

            3.<hardwareInterface>：定义了硬件接口的类型。

3.添加gazebo控制器插件

1.<robot>标签添加gazebo插件

<gazebo>
        <plugin name="unique_name" filename="plugin_name.so">
                ... plugin parameters ...
        </plugin>
</gazebo>

注释：<gazebo>标签没设置reference="x"，默认应用于<robot>标签。

2. <link>、<joint>标签添加gazebo插件

为<link>、<joint>标签添加gazebo插件，需要设置reference="x":

<gazebo reference="your_link_name">
        <plugin name=" unique_name " filename="plugin_name.so">
                ... plugin parameters ...
        </plugin>
</gazebo>