编译安装及运行港科大Vins-Mon开源代码

编译安装港科大Vins-Mon开源代码过程

前言

自己的电脑之前安装过Opencv4.5.0，cuda，orb-slam3, ros1, ros2。最近想试着跑下港科大的开源项目VINS-Mon。 尝试编译安装，奈何一堆异常。主要是这个开源项目是17年写的，当时用的库还比较老。Opencv3.3.1, ceres-solver-1.14，eigen-3.2.9。
由于我之前安装的都是较新的版本，因此不得不将之前安装的都卸载掉，应该也可以共存，但是臣妾不会！

中间几个简单的问题就不说了，具体说下遇到一个很棘手的问题。

问题详情

make[2]: *** No rule to make target '/usr/local/lib/libopencv_calib3d.so.4.5.0', needed by '/home/liuchaoqun/catkin_ws/devel/lib/pose_graph/pose_graph'.  Stop.
make[2]: *** Waiting for unfinished jobs....
[ 95%] Building CXX object VINS-Mono/pose_graph/CMakeFiles/pose_graph.dir/src/ThirdParty/VocabularyBinary.cpp.o

数次编译都会出现这个问题。这个找了半天，包括都翻到了vins作者给别人的解答都没有解决。最后发现是一个叫cv_bridge的东西出了问题。我之前安装ros的时候cv_bridge是4.5.0版本，但是卸载Opencv后这个东西没有卸载，VINS-Mon 死活找不到这个“libopencv_calib3d.so.4.5.0”。最后卸载cv_bridge后再重新安装后问题得以解决！

CvBridge 介绍

CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。实现Ros中图像类 sensor/msgs/Image消息格式和Opencv中图像消息格式Mat类的转化。

后记

运行Vins-Mon时出现提示feature_tracker 加载共享库时仍然找的是Opencv-4.5.0 对应的包

对于这个问题很是郁闷，找了古月居的blog, 参见参考2，但是没有解决，重新安装cv_bridge 和Opencv 3.3.1 也没有解决，然后也尝试过将Opencv-4.5.0 彻底删除卸载，还是不！ 最后的解决方案是：
1 重新下载cv_bridge，修改cv_bridge依赖的Opencv版本
2 先在~/catkin_ws 目录下单独编译安装cv_bridge
3 再在~/catkin_ws 一个一个单独编译安装Vins-Mon 中ros 包，注意这里是一个一个单独编译的！！

貌似catkin build xxxx 命令要比catkin_make 好用，并且可以指定特定的包。
清除对应的是catkin clean

4 一个一个编译完成后再按照github(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono)上启动顺序，启动就可以运行了。

实际最后重点参考了第3个链接，感谢！

参考：
1 cv_bridge 与opencv 版本不匹配的解决
2 Ubuntu环境下ROS安装自己OPENCV版本
3 ubuntu18.04依赖于OpenCV3.4.10版本的cv_bridge使用