ubuntu16.04搭建港科大vins mono运行环境

此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。

一.ROS kinetic安装

参考官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
或者参考我个人博客安装：https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/109204232

二.opencv3.3.1安装

安装opencv参考的博客：链接

三.eigen3.3.3安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

四.ceres1.14安装

参考博客：链接
注意：此链接的最后一句指令会出错，修改为

sudo make install

五.数据集的下载与运行

1.下载EuRoC数据集
数据集下载链接：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

2.创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src 

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

3.编译VINS(环境需要配置正确)
下面一步一步来

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

克隆存储库这一步特别慢，而且有时候会出错，再多来几次就行

cd ../

catkin_make

出错一： 说是找不到以下包：

cv_bridgeConfig.cmake
cv_bridge-config.cmake

解决方法：

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

再运行catkin_make

出错二：catkin_make在我这里会运行到一半就卡死，开机关机试了几下，发现不行
解决方法:

catkin_make -j4

4.运行VINS
打开三个终端
第一个终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch

第二个终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

rviz启动界面如下图所示

第三个终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosbag play /数据集路径/数据集.bag

如我的：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosbag play /home/zdb/catkin_ws/dates/MH_05_difficult.bag

成功

参考博客

https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330#3VINS_240
https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/83041721#t9