【从零开始学习SLAM】坐标变换 Eigen Sophus 旋转矩阵 轴角 旋转向量 欧拉角 四元数 位姿变换
欧拉角是描述刚体姿态的三个角,欧拉角有静态和动态两种,静态的是绕静止的惯性坐标系三个轴进行旋转,而动态的在旋转过程中旋转坐标轴会发生变化,除了第一次旋转是绕惯性系的坐标轴进行之外,后续两次旋转都是动态的,并且前面旋转的角度对后面的旋转轴是有影响的,按照不同的轴顺序进行旋转得到的欧拉角也是不同的,旋转变换可以归结为若干个沿着坐标轴旋转的组合,组合个数不超过三个并且两个相邻的旋转必须沿着不同坐标轴,总共有12种旋转方式,分别是XYZ、XZY、XYX、XZX、YXZ、YZX、YXY...............
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