geometry_msgs/PoseStamped.h头文件的用途以及用 python 发布位姿

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分类专栏： 从零开始学SLAM 文章标签： 机器人
于 2023-07-04 17:40:17 首次发布
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本文介绍了ROS中的geometry_msgs/PoseStamped.h头文件及其在表示带有时间戳的位姿信息中的作用。同时，文章探讨了与geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h的区别，后者包含姿态不确定性信息。还讲解了如何使用python的tf库进行坐标转换，并提到了tf库与TensorFlow的关系。

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#include "geometry_msgs/PoseStamped.h" 是 ROS (Robot Operating System，机器人操作系统) 中的一个头文件。这个头文件定义了 geometry_msgs::PoseStamped 类型，它常被用来表示一个带有时间戳的位姿信息。

geometry_msgs::PoseStamped 是一个复合消息类型，它包含以下两部分：

请添加图片描述

  1. std_msgs/Header header：这个头部信息包含了一个时间戳和一个坐标帧 ID。时间戳通常用于表示消息何时被创建或者数据何时被收集，坐标帧 ID 通常用于指示位姿数据是相对于哪个坐标帧的。

  2. geometry_msgs/Pose pose：这个部分包含了位姿信息，即一个位置（geometry_msgs/Point position）和一个方向（geometry_msgs/Quaternion orientation）。geometry_msgs/Point 包含了 x, y, z 三个字段&

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geometry_msgs/PointStamped.h发布点
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-05 536
类型用于表示空间中的一个点，同时还提供了该点相对于某个参考帧（如地图或机器人本体）的时间戳。它常用于各种需要表达空间点位置的场景，如机器人的目标位置、机器人传感器（例如激光雷达）检测到的物体位置等。是 ROS (Robot Operating System) 的一个头文件，用于包含。因此，如果你正在编写一个机器人程序，并需要处理或发送关于空间中点的信息，你可能会使用到。这也是一个标准的 ROS 消息类型。消息和对应的头文件。
nav_msgs/Odometry.h发布机器人位姿（位置和方向）和线速度、角速度
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-05 2457
类型的消息用于表示机器人或其他移动实体在某个时刻的位姿（位置和方向）和线速度、角速度。这些信息通常由运动学模型或其他类型的估计算法生成，例如滤波器或SLAM系统。该消息可以由移动的实体发布，或由运动追踪系统接收。所以，如果你正在编写一个机器人程序，需要处理或发布关于机器人的速度和位姿的信息，你可能会使用到。是一个ROS (Robot Operating System)的头文件，它包含了。这是一个在ROS中广泛使用的标准消息类型。消息和对应的头文件。
geometry_msgs/PoseStamped 类型的变量的构造
weixin_30770495的博客
07-04 2799
#navpoint.msg geometry_msgs/PoseStamped target_pose uint8 floor uint8 type target_pose 的类型为geometry_msgs/PoseStamped # A Pose with reference coordinate frame and timestamp Header hea...
对geometry_msgs/PoseStamped的解读
佚名
07-15 1658
对geometry_msgs/PoseStamped的解读
ros中geometry_msgs.msg详解
weixin_40756901的博客
03-10 731
在 ROS 里，消息是节点之间进行数据通信的基本单元。包专门用于定义与几何相关的消息类型，这些消息类型可以描述位置、姿态、速度、加速度等几何信息，在机器人运动控制、导航、感知等多个领域发挥着关键作用。模块提供了一系列用于表示几何信息的消息类型，这些消息类型是 ROS 中进行几何相关数据通信和处理的基础，在机器人开发的各个环节都有着重要的应用。
ROS--geometry_msgs/PoseStanped消息解读
z1872385的博客
08-25 2万+
http://wiki.ros.org/geometry_msgs 可以看到不同类型的消息，点击PoseStamped进入PoseStamped message 页面 1、通过包含头文件可以调用该类型的消息 #include "geometry_msgs/PoseStamped.h" 2、通过定义msg对象调用数据类型为std_msgs/Header,geometry_msgs/Pose的两个成员header, pose geometry_msgs::PoseStamped msg msg.heade
Python geometry_msgs.msg.PoseStamped() Examples
zlb_zlb的博客
10-20 1622
https://www.programcreek.com/python/example/70252/geometry_msgs.msg.PoseStamped
geometry_msgs::msg::PoseStamped和geometry_msgs::msg::Twist
weixin_44506510的博客
07-18 1228
在 ROS（Robot Operating System）中，是一个非常基础的消息包，它定义了一些常用的几何类型。和Twist是其中两个常用的消息类型，通常用于机器人导航和运动控制。
【nav_msgs/Path.h发布路径】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-05 1324
消息类型常用于机器人导航系统中，以表示路径。这种路径通常由一系列的位置点组成，这些点在空间中连续排列，形成了一个机器人可以跟踪的路径。这个头文件常用于机器人导航和路径规划的算法中，包括移动机器人，无人驾驶车辆，和其他类型的自主系统。是一个 ROS (Robot Operating System) 中的包含文件。消息类型的头文件，这是一个标准的 ROS 消息类型。
我在linux环境下的vscode下写关于OPENCV和ROS2有关的代码，需要以下头文件 #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <sensor_msgs/msg/image.hpp> #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/dnn.hpp> #include <opencv2/calib3d.hpp> #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h> #include <tf2/LinearMath/Matrix3x3.h> #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h> #include <vector> #include <string> #include <iostream> #include <cmath> 请问我应该怎么配置才能让头文件不能标红
最新发布
05-20
为了使 Visual Studio Code (VSCode) 能够正确识别并解析 OpenCV 和 ROS2 中的相关头文件（如 `rclcpp`、`sensor_msgs`、`geometry_msgs`、`cv_bridge`、`opencv2`），需要完成以下几个方面的配置。 #### 1. 安装...
ROS中geometry_msgs消息类型
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ganbaoni9yang的博客
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Point   点 float64 x  ，float64 y，float64 z Point32 float32 x，float32 y，float32 z  一般使用Point，大规模点云使用Point32 PointStamped ：（1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息
ROS中geometry_msgs
weixin_52399078的博客
05-03 4354
ROS中geometry_msgs
geometry_msgs 用法汇总和代码实战
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01-06 3096
发布点、位置和方向、以及速度信息。这些类型的消息在机器人导航、路径规划和状态估计中非常有用。在实际应用中，这些数据通常根据机器人的传感器数据或状态估计算法来生成。将这些代码保存为不同的 Python 脚本，并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行，然后使用。是 ROS 中用于处理几何信息的标准消息类型集合。它包括了表示位置、方向和速度的消息类型，如。这些脚本分别演示了如何使用。
geometry_msgs/PoseStamped的进一步分析
诗筱涵的博客
03-13 3223
http://docs.ros.org/en/api/geometry_msgs/html/msg/PointStamped.html https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114542703 http://docs.ros.org/en/diamondback/api/geometry_msgs/html/PoseStamped_8h.html
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.msg
fana8010的专栏
01-21 2890
ROS几何消息 1.Compact definition std_msgs/Header header geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 2.Extend definition Header header     uint32 seq     time stamp     string frame_id PoseWithCov
geometry_msgs.msg.PoseStamped 代码示例
weixin_30456039的博客
07-04 2006
https://programtalk.com/python-examples/geometry_msgs.msg.PoseStamped/ 转载于:https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/11129929.html
geometry_msgs
weixin_44506510的博客
08-31 1175
类型结合使用，后者提供了时间戳和参考坐标系（frame_id），以确保信息的准确性和一致性。这些消息类型是ROS中进行节点间通信的基础，使得机器人的不同部分能够共享和理解彼此的状态和意图。这些类型在ROS中用于描述机器人的位置、方向、速度、加速度等几何属性。包提供了多种用于描述几何形状和运动的数据类型。
ROSNOTE : rospy例子/PoseStamped/python常识/python 发布和订阅话题/python 订阅话题的两种方式
woodgril的博客
08-04 3062
http://codingdict.com/sources/py/rospy.html
ros学习（六）：geometry_msgs消息类型
biter0088的博客
01-18 4241
一、geometry_msgs/Pose 消息类型 http://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.htmlhttp://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.html # A representation of pose in free space, composed of position and orientation. # 在自由空间中姿态的
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