【ROS】快速建立ROS节点和环境设置

在比较早的ros版本中，还有一些比较老的教程书中建立工作环境往往是要手动添加。在切换多个不同的环境时容易引起混乱，此系列贴结合官网教程和相对新的教材进行简单实用总结。

1.工作文件的建立

首先在任意位置建立一个文件夹（名称任意也别用中文）此处以CSDN作例子，然后再在CSDN文件下建立一个名为src的子文件夹（此文件夹用来存放代码，且名称必须是src）

$ mkdir -p ~/CSDN/src

2.使用catkin命令自动创建工作空间

首先进入刚刚创建的文件夹CSDN

$ cd ~/CSDN/

运行如下命令

$ catkin_make

再回到CSDN文件夹就会发现多了两个文件夹build和devel，此作用之后再提。

3.把文件夹连接到环境变量

$ source devel/setup.bash

检查环境变量是否正确

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，可以采用以下命令查看：(第二行为输出，可以知道是正确的)

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
 /home/<youruser>/CSDN/src:/opt/ros/melodic/share

4.创建一个程序包，如果有多个程序包可以分别建立只需要区别名称