前阵子借着比赛搭了一整套机器人系统,系统全开源环境,搭配如下
ubuntu_ros+solidworks+ubuntu_raspberryPi3+arduino_mega
ubuntu_ros
基本框架在ROS上完成,raspberryPi3和arduino兼容,可以利用开源框架自己编写整体的系统程序。
具体块程序在GITHUB上
solidworks
主要是利用soliworks的插件导出URDF模型文件给ROS的rviz用,具体的导出教程参考https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7821269.html
根据上面的方法就可以导出来,导出来的主要问题就是建立的坐标变换的关系,要设定参考轴和参考坐标系,这和设计的机械结构有一点关系,有时候设计有问题导出来的模型坐标关系需要修改。如何正确设定参考轴和坐标系看上面的网址。
ubuntu_raspberryPi3
在前期开源台上利用远程控制方式,用电脑SSH方式远程控制raspberryPi3,SSH远程通信需要设置WIFI路由配置,安装SSH这里就不说了,google一下就有命令安装
两台都要配置