【ros配置】ubuntu 20.04 ros工作空间配置+UR机器人配置

参考资料

ros删除自己创建的功能包

cd catkin_ws
cd src
rm -rf <package_name>
cd ..
catkin_make

ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动…指南！

UR机械臂学习（5-2）：使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂

其他参考资料
Ros驱动Ur5e过程 | 手把手教程 | Ros驱动真实机器人Ur5e | Ros与Ur5e建立通讯 | Ubuntu20.04驱动Ur5e机器人

UR5机械臂+ROS noetic+Ubuntu20.04+moveit实物和仿真驱动

配置工作空间，move it

1
安装 catkin ，即 ROS 构建系统（ROS build system）

sudo apt install ros-noetic-catkin python3-catkin-tools

2
install wstool

sudo apt install python3-wstool

3
创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

第一次catkin_make遇到报错
解决方案：
ubuntu20.04出现Unable to find either executable ‘empy‘ or Python module ‘em‘… try

解决之后
要soure 一下，才能读取到工作空间里的文件，以后每次打开终端进入工作空间都要执行该命令。

source devel/setup.bash

不想每次都输入的话，那就输入下面命令，这样每次打开终端会自动source：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

4 安装moveit

sudo apt install ros-noetic-moveit

安装UR机器人

安装UR机器人驱动
ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动…指南！
参考博客中【2021.6.7更新】部分，其中有rosdep的部分改成鱼香ros的rosdepc

关于为什么安装这些github包请看这篇博客UR机械臂学习（5-2）：使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂

—以下参考—
关于universal_robot 和 fmauch universal_robot

# universal_robot的下载地址 （不要用这个）
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

# fmauch_universal_robot的下载地址
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git

—以上参考—

1 正式安装

—下面是正式安装过程—

$ cd ~/catkin_ws/
 #clone the driver
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
 #clone fork of the description. 
$ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
 #clone ur_msgs
$ git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs

rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y

编译

catkin_make

source devel/setup.bash

测试1：

roslaunch ur3_moveit_config demo.launch

测试2：gazebo+move it +rviz
一定要参考这篇博客 UR机械臂学习（5-2）：使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂

# 启动gazebo
# 注意是ur3_bringup.launch，而不是ur3.launch
roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch

# 启动move it规划
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true

# 启动rviz
# 注意后面要给出rviz_config的地址
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch rviz_config:=$(rospack find ur3_moveit_config)/launch/moveit.rviz

这一部分另一个需要特别注意的是，执行最后一步，启rviz时，不能直接roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch，而需要给出rviz的地址rviz_config:=$(rospack find ur3_moveit_config)/launch/moveit.rviz
不然rviz的界面显示不出ur机械臂的模型图

roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch

---

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true

---

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch rviz_config:=$(rospack find ur3_moveit_config)/launch/moveit.rviz