cartographer

最新推荐文章于 2024-10-15 03:38:42 发布
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分类专栏： ros 
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/
https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/index.html
对应《ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划》
04-17
对应《ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划》
使用cartographer_ros发布的地图直接用于导航实现动态地图路线规划
lgh1231的博客
06-30 3577
cartographer_ros发布动态地图用于导航
【2D/3D-Lidar-SLAM】 Cartographer详细解读
最新发布
格物致知
10-15 367
初始化best_score初始化为负无穷大，用来记录当前找到的最佳匹配分数。遍历平移和旋转参数使用三个嵌套的循环，分别遍历水平方向（j_x）、垂直方向（j_y）和旋转方向（j_θ）的参数空间，从而在各个可能的平移和旋转组合中搜索。计算匹配分数在每个平移和旋转组合下，计算一个匹配分数score，它是通过某个函数M_nearest对所有K个匹配点的距离求和得到的。更新最佳匹配如果当前计算的score比best_score更好，则更新best_score，并记录当前的匹配参数match。返回结果。
cartographer学习之调参小结
YiYeZhiNian的博客
07-26 1202
cartographer使用过程中也涉及到了很多的参数调整，不同的参数对算法的影响是不同的。这里简单记录一下一些常调的参数以及一些比较重要的参数。
基于Cartographer的建图与导航
工大机器人工作室
12-30 1万+
一、 RoboSense 16线雷达驱动安装 2 二、 Cartographer的安装 2 三、 配置文件结构说明 4 四、 配置文件详解 4 2D lua文件的配置 5 2D launch文件的配置 6 2D pure location lua文件的配置 7 2D pure location launch文件的配置 7 3D lua文件的配置 8 3D launch文件的配置 9 3D pure location lua文件的配置 10 3D pure location launch
slam建图与定位_cartographer代码阅读(1)_框架理解和node_main
qq_51108184的博客
05-18 807
位姿图：向位姿图添加节点，计算节点的子图内约束和子图间约束（回环检测）；基于分支定界算法的粗匹配，优化问题的构建与求解。cartographer是一个基于图优化的激光slam框架，激光为主，可以融合其它传感器；扫描匹配：ceres扫描匹配；雷达数据处理：时间同步，数据融合；2>初始化glog和gflags库 glog打日志使用，gflags读取配置文件参数使用。代码包含两个部分：cartopher_ros和cartographer。2>轨迹的开始，传感器数据的采集传递，话题处理。4>ros节点的初始化。
cartographer论文英文版
11-06
本文主要探讨了Google的同步定位与建图（SLAM）技术——Cartographer，并结合自适应多阶段距离调度器（AMDS）来提升处理速度。在SLAM算法中，随着地图的扩大，由于匹配扫描器的增大，性能通常会有所下降。论文提出了...
cartographer 功能包
02-22
《Cartographer功能包详解》 Cartographer，全称为Google Cartographer，是一款强大的实时同步定位与建图（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping）系统，主要用于实现机器人在未知环境中的自主导航。它采用...
cartographer源码学习1——整体框架介绍
qq_34997512的博客
04-26 1126
主要参考链接： April Lee的cartographer源码详细解读 slamcode的cartographer源码分析 cartographer 超详细注释代码 cartographer官网 一. 代码框架 cartographer开源代码主要包含两个部分：casrtographer、cartographer_ros。cartographer主要负责处理来自激光雷达、IMU、里程计的数据，并基于这些数据进行地图的构建，是cartographer理论的底层实现。cartographer_ros则是基
【Cartographer参数详解，调参，降低计算量调优笔记记录】
xjblalala的博客
05-30 7216
cartographer的2d激光雷达（速腾16线rs16）2d建图lua文件参数详解，调参，降低计算量、改善纯定位模式，调优，学习笔记记录
Cartographer调参方法
弱的一米
01-23 1万+
不幸的是，调试cartographer真的很难。该系统具有许多参数，其中许多参数相互影响。本调试指南试图解释具体示例的原则方法。 ##示例：调整局部SLAM 对于这个例子，我们将从cartographer提交aba4575和cartographer_ros提交99c23b6开始，然后从我们的测试数据集中查看包b2-2016-04-27-12-31-41.bag。 在我们的初始配置中，我们看到这个包...
Cartographer框架简述
AI.PLAY
02-22 735
后端主要实现的是位姿图优化。根据global坐标计算初值，然后通过分支丁界算法粗匹配与ceres的精匹配，获取校准后的位姿，最后计算local坐标系下，子图原点指向校准后的节点间的坐标变换。利用pose，以及传入的里程计，imu数据计算出线速度和角速度，不同的情况选择参与运算的传感器不同。图中，三角表示子图，圆圈表示节点，由于传感器的一次扫描数据可能插入到多个不同的子图，所以同一个节点可能和多个子图之间存在一定的匹配关系。关键帧指的是子图关键帧，而子图是由连续的若干个激光关键帧拼接到一起形成的子地图。
Ubuntu20安装并使用Cartographer建图导航
weixin_64037619的博客
06-23 4680
Cartographer的学习
Cartographyer导航流程
weixin_64200441的博客
02-26 697
cartographyer导航的全过程
深入浅出Cartographer
啥也不懂的研究生也淦SLAM的博客
10-20 1681
对于cartographer的算法处理原理及流程的描述，对前后端，写出自己对于算法的理解
cartographer从入门到放弃2---框架
weixin_41518014的博客
06-04 1342
catrographer整体框架 cartographer文件架构 cartographer软件框架
Cartographer前后端梳理
热门推荐
lovely_yoshino的博客
05-14 1万+
最近在研究整个SLAM框架的改进处，想着能不能从Cartographer中找到一些亮点可以用于参考。所以这一篇博客希望能够梳理好Cartographer前后端优化，并从中得到一些启发。carto整体是graph-based框架，前端是scan-map匹配，后端是SPA优化。前端又分为CSM+Ceres两个部分，完成匹配后则会进入子图生成维护中。在子图维护以及优化后放入后端优化，完成全局地图优化和回环检测。下图来自。
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