ROS MoveIt!和gazebo联合仿真的时候需要注意的地方！

前言

经过一段时间对ROS的学习，现在开始记录一些ROS中学习笔记，简称坑。

自己使用了网上老师提供的使用MoveIt!和gazebo针对一个六自由度机器人的运动规划仿真元功能包，真心觉得用MoveIt!和gazebo这两个工具做仿真或者说用MoveIt!与真实机器人相连做规划都需要注意很多地方，需要包和资料的留言邮箱哈。

1.在规划的时候不要忘了在规划器中勾选如下图所示的“允许重规划”选项，图中右下角“Allow Replanning”即是，否则ROS很容易提示规划失败，因为ROS自带的求解器可能没有那么厉害。