v-rep Vision sensor 内参

最新推荐文章于 2024-03-10 10:46:22 发布
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分类专栏： vrep
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_25379821/article/details/81975873
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本文介绍了在v-rep环境中，如何对视觉传感器进行内参数配置，包括选择透视模式、忽略深度信息、调整裁剪平面、设置合适的张角和分辨率。强调了分辨率与仿真效率的关系，并提到v-rep中最大分辨率与最大张角的对应关系。同时，文章探讨了相机内参矩阵的计算以及几何解法，指出内参的正负与设定的相机和图像坐标系有关。
摘要由CSDN通过智能技术生成

介绍

基于图像的伺服控制离不开相机的标定，这里研究v-rep中的图像传感器的内参数

选择透视模式（perspective mode）以及忽略深度信息

调整裁剪平面 \left[D_n,D_f \right ]（范围之外不可视）

调整张角 \theta

调整分辨率 \left(w,h \right )（和应用匹配，过高了就会浪费仿真的运算资源，渲染需要时间的）

假设w>h

v-rep中最大分辨率方向对应最大张角，另外一个方向成比例缩小

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vrep 深度相机（Vision Sensor）的内参计算
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V-rep（CoppeliaSim）添加相机，与python联合仿真，并使用python读取V-rep中的RGB图与深度图
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本文主要介绍了如何使用python与V-rep联合仿真，并用OpenCV可视化V-rep中视觉传感器所能看到的 **RGB图**和**深度
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2.4.1.2 张正友相机标定法
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Lua 是一种轻量小巧的脚本语言，用标准C语言编写并以源代码形式开放， 其设计目的是为了嵌入应用程序中，从而为应用程序提供灵活的扩展和定制功能。 菜鸟教程在线编辑窗口：http://www.runoob.com/try/runcode.php?filename=HelloWorld&type=lua 词法和语法约定 1.区分大小写 Apple和apple不同 标识符采用字母数...
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