V-REP 添加Vision Sensor与图像获取 | V-REP Adding Vision Sensor and Image Acquisition

在完成此文之前必须完成V-REP与Python的通信部分，参考 Python与V-REP联合仿真 | Joint simulation of Python and V-REP

V-REP端操作

1.打开scene

UR5plusRG2_PickAndPlaceDemo1.ttt

2.添加vision sensor

视图界面右键add-vision sensor-Perspective projection-type

vision sensor两个类型区别如下：

3.添加Floating View

仿真界面右键，add-Floating View

4.Associate Vison_sensor

操作如下

5.修改vision sensor参数

Near/far clipping plane代表检测范围的大小

Resolution是分辨率

6.移动与旋转传感器

点击移动按钮，可以直接拖动物体

旋转一定角度，运行仿真可以看见如下绿点，Vison sensor V-REP端配置完成

Python端操作

代码

#!/usr/bin/env python
# encoding: utf-8

"""
Enable the vision sensor in V-REP,Python
use the scene：VisionSensorDemo.ttt

@Author: Zane
@Contact: ely.hzb@gmail.com
@File: VisionSensorDemo.py
@Time: 2019-07-23 15:55
"""
import vrep
import