rosbag修改frame_id,使其在rviz中融合显示

记录一下,在实验过程中因为使用到不同型号或者品牌的雷达或者深度相机,导致多次采集的数据frame_id不同,以至于无法同时显示在rviz中

具体方案为:
使用srv_tools工具修改包的frame id,

1. 通过源码安装srv_tools
   创建一个空项目,即新建一个文件夹,在文件夹内新建src文件夹

mkdir -p ~/srv_tools/src

cd ~/srv_tools/src

git clone https://github.com/srv/srv_tools.git

2. 编译项目
   在srv_tools目录下,执行

 catkin_make

编译完之后引入一下资源

source ./devel/setup.sh

3.包转换
将需要转换的包放在srv_tools目录下,并在该目录下打开一个窗口,

rosrun bag_tools change_frame_id.py -t /os1_points -f /map -i old.bag -o new.bag

解释：rosrun bag_tools change_frame_id.py -t /要修改的话题 -f 新的frame_id(这里转换为map) -i 旧.bag -o 新.bag

原文链接：https://blog.csdn.net/lzy6041/article/details/120347406