智能手术机器人技术与原理（二）

手术机器人产品需要多种类跨专业的技术融合，将手术机器人的关键技术详细划分，可以分为手术规划软件、导航定向系统、机器人机械结构系统、图像导航系统、机械装置与控制系统、力反馈系统、3D高清手术视觉系统、仿真机械手、机械系统、影像系统、计算机系统、微力感知与控制技术、眼球组织的生物力学建模技术、精密运动控制技术。

一、软件：手术导航系统的构成及核心技术
手术导航系统通常需完成四项主要工作：
**第一，三维模型重建。**术前使用MRI、CT等医学影像数据进行三维模型重建，得到患者病灶的解剖结构数字模型，方便医生判断病灶位置和熟悉周边组织结构。三维模型也被用于后续的手术规划和术中引导，是手术导航系统的重要数据基础。

**第二，手术规划与模拟。**通过三维模型，判断病灶位置及其周边组织特征，建立手术路径并制定手术方案，用于术中引导医生或机器人操作。另外，医生也可使用计算机进行模拟手术，减小失误率。

**第三，术中校准与引导。**术中病人、器官、组织均会发生变形和移动，需及时校准三维模型和手术路径，以保证手术的准确性。同时，需为医生提供术区三维模型和手术路径图像，以保障视野、减少探查和引导操作。

**第四，空间定位。**通过医学影像、电磁和光学技术可测量术区组织和手术器械的空间位置和姿态，从而在手术导航系统中准确显示相对位置&#x