ros实践（一）：编写一个自己的功能包

创建ROS功能包的命令如下：

catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖功能包1] [依赖功能包2]

实践:

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_first_ros_pkg std_msgs roscpp

于是会在my_first_ros_pkg文件夹下自动生成package.xml和CMakeLists.txt文件,修改CMakeLists.txt文件:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

project(my_first_ros_pkg)
 //注意这里的名字应该与package.xml中的功能包名字相同 否则会报错
 
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(lin src/hello_world_node.cpp)

target_link_libraries(lin  ${catkin_LIBRARIES})
 //注意这里生成的可执行文件为lin 也就是我们rosrun时执行的文件 它并不是节点的名字

下面是hello_world_node.cpp代码:

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>
#include<sstream>

int main(int argc,char** argv)
{
	ros::init(argc,argv,"hello_world_node1"); //注意:节点名称是在这里定义的
	ros::NodeHandle nh;
	
	//这里定义的是话题名称
	ros::Publ