- 线的点表示: x、y x 、 y 是线上点的平面坐标,则线上点可表示为 x+αy x + α y
- 非满秩矩阵 C C 所定义的二次曲线称作退化二次曲线,其上点包含两条线或者一条重线。是两条线 l、m l 、 m 。 C∗=xyT+yxT C ∗ = x y T + y x T 由过点 x或y x 或 y 的所有直线组成
- 对偶二次曲线:
C
C
的切线,满足
lTC∗l=0
l
T
C
∗
l
=
0
。
l=Cx,x=C−1l,(C−1l)TC(C−1l)=lTC−1l, ∴C∗=C−1 l = C x , x = C − 1 l , ( C − 1 l ) T C ( C − 1 l ) = l T C − 1 l , ∴ C ∗ = C − 1
- 映射变换是保线变换,可用 3×3 3 × 3 的非奇异矩阵 H H 表示,
- 直线和二次曲线的变换: l′=H−Tl, C′=H−TCH−1, C∗′=HC∗HT l ′ = H − T l , C ′ = H − T C H − 1 , C ∗ ′ = H C ∗ H T
- 变换的层次:等距变换、相似变换、放射变换。变换中存在不变量,比如相似变换中长度比率不变
- 1D射影几何:点
(x1, x2)
(
x
1
,
x
2
)
,交比不变
Cross(x1,x2,x3,x4)=|x1x2||x3x4||x1x3||x2x4|, |xixj|=det[xi1xi2xj1xj2] C r o s s ( x 1 , x 2 , x 3 , x 4 ) = | x 1 x 2 | | x 3 x 4 | | x 1 x 3 | | x 2 x 4 | , | x i x j | = d e t [ x i 1 x j 1 x i 2 x j 2 ] - l∞=(0,0,1) l ∞ = ( 0 , 0 , 1 ) 是不动直线 ⟺ ⟺ H H 是仿射变换
- 虚原点:在相似变换下保持不变
- 虚原点 I,J I , J 为不动点 ⟺H ⟺ H 是相似变换
与虚原点对偶的二次曲线: C∗∞=IJT+JIT=⎡⎣⎢100010000⎤⎦⎥ C ∞ ∗ = I J T + J I T = [ 1 0 0 0 1 0 0 0 0 ]
对偶二次曲线 C∗∞ C ∞ ∗ 不变 ⟺H ⟺ H 是相似变换
直线夹角: cosθ=lTC∗∞m(lTC∗∞l)(mTC∗∞m)√ c o s θ = l T C ∞ ∗ m ( l T C ∞ ∗ l ) ( m T C ∞ ∗ m )
lTC∗∞m↦lTH−1HC∗∞HTH−Tm=lTC∗∞m l T C ∞ ∗ m ↦ l T H − 1 H C ∞ ∗ H T H − T m = l T C ∞ ∗ m- C∗∞′ C ∞ ∗ ′ 被辨认,则欧式角可以确定
- 如果 lTC∗∞m=0 l T C ∞ ∗ m = 0 ,则 l l 和正交
- 极点-极线:点x关于二次曲线C的极线
l=Cx
l
=
C
x
与C交于两点。C的过这两点的两条切线相交于x
- 如果x在y的极线上,那么y也在x的极线上
应用
由图像恢复仿射性质:找到实际世界的2个无穷远点,可以通过平行直线相交确定。然后就可以确定无穷远直线的像的方程。通过射影变换,把无穷远线的像映射为 (0,0,1)T ( 0 , 0 , 1 ) T
度量矫正(恢复到相似变换):通过5对垂直线,确定 C∗∞=U⎡⎣⎢100010000⎤⎦⎥UT C ∞ ∗ = U [ 1 0 0 0 1 0 0 0 0 ] U T