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自动驾驶
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泠山
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自动驾驶中的 DCU、MCU、MPU、SOC 和汽车电子架构
相关功能集中,集成 MPU/MCU,满足域内功能运算能力要求及功能安全要求;集成标准化软件接口,如 AUTOSAR;带通讯接口,可与整车主网络直连,同时与域内执行器或传感器通过二级通讯总线进行交互,总线类型:车载以太网(TSN)、CAN、LIN、FlexRay…目前,主流车企、零部件企业产品均按照动力、底盘、车身、座舱、自动驾驶五大域控制器推进研发和商业化落地。什么是域控制器(DCU),对汽车未来电子架构有什么影响?原创 2024-02-18 17:06:10 · 3629 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶中的LFM(LED 闪烁缓解)问题
LED闪烁”是由 LED 驱动方式而产生的现象,LED 灯以交流方式驱动,驱动频率一般在 90Hz 以上,即最慢脉冲周期为 11ms 左右,LED 在 11ms 周期内实现一次亮灭,为节能及延长使用寿命,占空比通常不超过50%,如果相机曝光时间较短(例如 3ms),则有可能曝光时间正好对上 LED 被关灭期,这时候图像传感器抓到的就是 LED 灭掉的图像,如果是 LED 阵列,在这种情况下拍到的图像就是一部分亮,一部分暗,这就是“LED闪烁”现象。在 ADAS 中,LED 闪烁造成的危害更大。原创 2023-11-27 15:00:37 · 1149 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶中间件
中间件是一类提供系统软件和应用软件之间连接、便于软件各部件之间的沟通的软件,应用软件可以借助中间件在不同的技术架构之间共享信息与资源、中间件位于客户机服务器的操作系统之上,管理着计算资源和网络通信。中间件是软件;系统软件和应用软件之间、软件各部件之间;管理客户机与系统软件之间的计算资源和网络通信;中间件为应用软件服务、应用软件为最终用户服务,最终用户并不直接使用中间件。原创 2023-09-06 16:15:45 · 852 阅读 · 0 评论 -
硬件性能评估指标-DMIPS、MFLOPS、MAC、TOPS
FLOPS主要用于评估计算机在科学计算、图形处理、模拟等需要大量浮点数运算的应用中的性能。因为DMIPS指的是每秒处理几百万指令-Million Instructions。也有1.5GHz的,由厂家设置,因为功耗之类的原因?FLOPS用于衡量计算机系统的浮点数运算性能,因为信号处理计算一般都是乘加计算。,如加法、乘法和除法。原创 2023-09-01 19:55:31 · 6538 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶常见英文缩写
L0:人工驾驶,驾驶员执行全部的驾驶任务,主要是一些预警和提示功能,常用的传感器有摄像头(前视、环视、座舱等)、毫米波雷达、超声波雷达。L1:辅助驾驶,在适用的设计范围下,驾驶自动化系统(driving automation system)可持续执行横向或纵向的车辆运动控制的某一子任务(不同时进行),驾驶员负责执行其他的动态驾驶任务。提供辅助和控制的功能(偏辅助),常用的传感器有摄像头、毫米波雷达、超声波雷达。原创 2022-01-12 11:00:09 · 37896 阅读 · 1 评论 -
匈牙利算法 & KM算法
这里写目录标题1. 匈牙利算法(Hungarian Algorithm)2. KM 算法(Kuhn-Munkres Algorithm)Reference:带你入门多目标跟踪(三)匈牙利算法&KM算法算法学习笔记(5):匈牙利算法匈牙利算法(Hungarian Algorithm)与 KM 算法(Kuhn-Munkres Algorithm)主要用于解决一些与二分图匹配有关的问题,这种问题在解决多目标跟踪中的数据关联时会比较常见。二分图(Bipartite graph) 是一类特殊的图转载 2021-11-05 13:55:43 · 4658 阅读 · 5 评论 -
多传感器融合定位技术
多传感器融合定位技术1. 多传感器融合系统简介1.1 多传感器融合系统体系结构1.2 多传感器融合系统分层2. 多传感器融合定位系统原理3. 多传感器融合误差分析4. 多传感器融合算法4.1 数据融合算法概述4.2 卡尔曼滤波算法由于 GNSS 定位信息更新频率低,不能满足自动驾驶中实时性的要求,且定位信号会因隧道、建筑群等障碍物的遮挡面而中断。而 INS(Inertial Navigation System) 中配备高频传感器,一定时间内可以提供连续的较高精度的汽车位置、速度和航向信息,但其定位误差会随原创 2021-10-24 23:32:51 · 21282 阅读 · 3 评论 -
自动驾驶的视觉感知包括哪些内容
自动驾驶的视觉感知包括哪些内容@[TOC](自动驾驶的视觉感知包括哪些内容)Reference:1. Introduction2. Sensor Component3. Camera Calibration4. Data Annotation5. Functional Division**5.1 目标检测跟踪****5.2 目标测量****5.3 可通行区域****5.4 车道线检测****5.5 静态物体检测**6. 共性问题7. 模块架构Reference:自动驾驶的视觉感知包括哪些内容?1转载 2021-03-07 12:46:49 · 3447 阅读 · 0 评论 -
Apollo核心模块
Apollo核心模块1. 无人驾驶等级2.高精地图2.1 导航地图与高精地图2.2 地图与定位、感知与规划三级目录一个特征在开始前,需要对无人驾驶技术架构有一个整体了解:定位该模块提供定位服务。默认情况下有以下两种方法:1 . 结合 GPS 和 IMU 信息的 RTK(Real Time Kinematic) 实时运动方法2 . 融合 GPS、IMU、激光雷达信息的多传感器融合方法。感知该模块用来检测和分类障碍物。预测预测模块从感知模块接收障碍物,其基本感知信息包括位置、方向、速度、加原创 2020-11-07 18:22:36 · 894 阅读 · 0 评论