三维重建
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泠山
小米内推可私信。欢迎提出任何想法和指正,没回复多半是太忙了
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Structure-from-Motion Revisited(COLMAP) 流程介绍
原理挺简单的,但是这文章有点难啃,好多东西该讲没讲,该描述没描述。COLMAP 的整体流程非常王道,在此不做赘述。原创 2024-01-23 16:58:23 · 1763 阅读 · 0 评论 -
点云采样方法
点云采样方法点云采样分类1. 格点采样2. 均匀采样3. 几何采样Reference:点云采样点云采样分类点云采样的方法有很多种,常见的有均匀采样、几何采样、随机采样、格点采样等。下面介绍一些常见的采样方法:1. 格点采样格点采样,就是把三维空间用格点离散化,然后每个格点里采样一个点。具体方法如下:创建格点:如中间图所示,计算点云的包围盒,然后把包围盒离散成小格子。格子的长宽高可以用户设定,也可以通过设定包围盒三个方向的格点数来求得。每个小格子包含了若干个点,取离格子中心点最近的点作为转载 2021-06-29 16:01:04 · 3708 阅读 · 1 评论 -
马氏距离 Mahalanobis Distance
马氏距离是一种距离的度量,可以看作是欧氏距离的一种修正,修正了欧氏距离中各维度尺度不一致且相关的问题。DMxx−μTΣ−1x−μDMxx−μTΣ−1x−μ数据点xxxyyyDMxx−yTΣ−1x−yDMxx−yTΣ−1x−y其中Σ\SigmaΣ为多维随机变量的协方差矩阵μ\muμ为样本均值,如果协方差矩阵是单位矩阵,也就是各维度独立同分布,马氏距离就变成了欧氏距离。转载 2021-03-04 19:36:23 · 6726 阅读 · 1 评论 -
平面扫描(Plane-sweeping)介绍
平面扫描(Plane-sweeping)介绍:Reference:三维重建之平面扫描算法(Plane-sweeping)plane-sweeping算法在三维重建中非常重要,其特别适合并行计算,因此通过GPU加速后可以使复杂的稠密重建达到实时。大多实时三维重建的深度图生成部分采用plane-sweeping算法。而且plane-sweeping不用rectify,甚至radial distortion的图像也可以用。研究semantic 3D的Christian Hane直接利用鱼眼相机的图像plane原创 2020-07-02 10:02:07 · 5532 阅读 · 0 评论