计算机视觉
文章平均质量分 93
泠山
欢迎提出任何想法和指正,没回复多半是太忙了
展开
-
OpenCV引入QT编译
网上实在找不到对应教程,在此做个记录。原创 2024-05-30 15:45:06 · 787 阅读 · 0 评论 -
特征检测StarDetector:CenSurE: Center Surround Extremas for Realtime Feature Detection and Matching
文章提出了一套尺度不变的中心环绕极值检测器(),并在稳定性(视点变化时的特征的持续性)和准确性(视点变化时特征的一致定位)上做了评估。原创 2023-07-29 15:34:20 · 251 阅读 · 0 评论 -
OpenCV PCA介绍
主成分分析(PCA)是一个统计过程,提取一个数据集最重要的特征。假设有一组2D点,如上图所示。每个维度对应一个感兴趣的特征。有些人可能会说,这些点的设置顺序是随机的。然而,如果仔细观察,会发现这里有一个很难忽略的线性模式(由蓝色线表示)。主成分分析的一个关键点是降维。降维是减少给定数据集的维数的过程。例如,在上述情况下,可以将一组点近似为一条直线,从而将给定点的维数从2D降至1D。此外还可以看到,这些点沿着蓝线变化最大,比沿着特征1或特征2轴变化更大。原创 2022-08-23 11:05:21 · 1786 阅读 · 0 评论 -
傅立叶级数与傅里叶变换
拉格朗日等数学家发现某些周期函数(不一定是周期函数)可以由三角函数的和来表示,比如下图中,黑色的斜线就是周期为 2π2\pi2π 的函数,而红色的曲线是三角函数之和,可以看出两者确实近似:而另外一位数学家:傅里叶男爵(1768 -1830)猜测任意周期函数都可以写成三角函数之和。假设 f(x)f(x)f(x) 是周期为 TTT 的函数,傅里叶男爵会怎么构造三角函数的和,使之等于 f(x)f(x)f(x)?对于 y=C,C∈Ry=C,C\in\mathbb{R}y=C,C∈R 这样的常数函数:根据周期函转载 2022-08-09 16:42:49 · 5555 阅读 · 4 评论 -
NV12等常用YUV数据格式
与 RGB 编码方法类似,YUV 也是一种颜色编码方法。其中“Y”表示明亮度(Luminance 或 Luma),也就是灰阶值,U和V表示的则是色度(Chrominance 或 Chroma),分别用Cr和Cb来表示,作用是描述影像色彩及饱和度,用于指定像素的颜色。;YUV 是一个比较笼统地说法,针对它的具体排列方式,可以分为很多种具体的格式。原创 2021-12-17 17:25:04 · 17191 阅读 · 0 评论 -
OpenCV-DoG
OpenCV-DoG一级目录二级目录三级目录DoG(Difference of Gaussian) 常用于边缘检测、特征检测,是高斯函数的差分。我们已经知道可以通过将图像与高斯函数进行卷积得到一幅图像的低通滤波结果,即去噪过程,为一个正态分布函数,而某一尺度上的特征检测可以通过对两个相邻高斯尺度空间的图像相减,得到 DoG 的响应值图像。一级目录二级目录三级目录...原创 2021-10-19 13:59:49 · 1348 阅读 · 0 评论 -
拜耳阵列(Bayer Pattern)简介
拜耳阵列(Bayer Pattern)简介Reference:拜耳阵列(Bayer Pattern)简介所谓拜耳阵列指的是 CCD(charge coupled device)或者 CMOS 器件作为光传感器的时候,采集数字图像时用到的一种常见的方法。介绍一下背景,人们有了可以感受光强度的传感器以后,就可以制造出能拍出黑白照片,也就是灰度图的相机。但是如果需要彩色图像,这种技术就无能为力了,因为当时的传感器只能感知光的强度,而无法感知颜色,也就是频率或波段。如果想要获得不同波段的光,最直接的做转载 2021-10-09 10:37:48 · 4833 阅读 · 0 评论 -
分段插值/Hermite插值
分段插值/Hermite插值1. 交互控制2. 埃尔米特曲线段曲线和曲面的方法一般都是基于点的----使用多项式,可以很容易的构造通过给定一维数组或二维点网格的参数曲线段(或曲面贴片)。这些方法的缺点在于它们不是交互式的。如果生成的曲线或曲面不是设计师想要的,那么修改它的唯一方法就是添加点。移动这些点不是一个选项,因为曲线必须经过原始数据点。添加点可以控制曲线的形状,但会降低计算速度。一个实用的、有用的曲线/曲面设计算法应该是交互式的。它应该提供用户控制的参数,以可预测的、直观的方式修改曲线的形状。H原创 2021-08-19 17:50:09 · 1448 阅读 · 0 评论 -
OpenCV 并行计算函数 parallel_for_ 的使用
任务描述:我要定义两个Mat矩阵的逐元素乘积,如下所示(1)自定义一个类继承自 ParallelLoopBody,并且重载括号运算class ParallelAdd : public ParallelLoopBody //参考官方给出的answer,构造一个并行的循环体类 {public :ParallelAdd(Mat & _src1 , Mat & _src2 , Mat _result) //构造函数 {原创 2021-07-22 14:30:58 · 10138 阅读 · 5 评论 -
图像处理-特征点(ORB、SIFT、RootSift)
响应值描述子响应值描述子特征点是图像里一些。我们可以把图像中的角点、边缘和区块都当成图像中有代表性的地方。不过当两幅图像中出现时,;,因为沿着该边缘前进,图像局部是相似的;。所以,一种直观的提取特征的方式是在不同图像间辨认角点,确定它们的对应关系。在这种做法中,角点就是所谓的特征。然而很多情况中单纯的角点并不适用。例如,在远处看上去是角点的地方,当相机走近之后,很可能就不再是角点了。原创 2021-07-17 17:08:28 · 5748 阅读 · 8 评论 -
自由度(degree of freedom)
自由度(degree of freedom)1. 刚体的自由度2. 运动副与关节3. 机器人的自由度4. 机器人的自由度Reference:物理中自由度怎么理解?平动,转动,振动的自由度,还有刚体的自由度?你真的懂这是几轴吗?还是先从自由度学起吧,一篇文章全搞懂自由度的概念是从解析几何中导出的:在一根轴上确定一个点的位置需要一个坐标,在一个面上需要两个坐标,在三维空间中需要三个坐标,这种数学上的确定点位置的独立坐标的最低个数在对应的物理问题中就是质点的自由度。对于质点,空间中最少需要三个坐标,也原创 2021-06-24 20:38:50 · 13061 阅读 · 1 评论 -
运动场与光流法
光流法1. 刚体运动场1.1 定义1.2 基础二级目录三级目录1. 刚体运动场1.1 定义运动场(Motion Field)是图像点的速度的二维矢量场,由观察摄像机与观测场景之间的相对运动引起。运动场可以被看成是三维速度矢量在图像平面上的映射(为了可视化这个向量场,想象它在图像上的三维速度矢量)。1.2 基础令 P=[X,Y,Z]TP=[X,Y,Z]^TP=[X,Y,Z]T 是在通常相机参考系上的一个 3D3D3D 点。映射中心在原点上,光轴为 ZZZ 轴二级目录三级目录......原创 2021-06-08 20:50:33 · 2419 阅读 · 4 评论 -
仿射变换和透视变换
透视变换透视是图像中的一种现象,物体距离观察点(例如镜头)越远,看起来就越小,平行的直线在最远处似乎汇聚到同一个点上(vanishing point)。从数学的角度,我们可以这样描绘透视,在现实世界的 x,y,zx,y,zx,y,z 坐标系中,物体 zzz 坐标值越大,或其与相机的距离越大,它在二维图像中就显得越小。本质上而言,透视变换改变了对象点的表观 zzz 坐标,从而改变了该对象的二维图像表示,透视变换扭曲了图像,并有效地将物体推近或推离镜头,以改变表观视角。例如,我们可以使用透视变换来放大原创 2021-05-20 10:47:58 · 8611 阅读 · 5 评论 -
可视化绘图库:Pangolin 使用方式
【1】Pangolin官网: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.【2】Pangolin官方示例: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/master/examples.std::thread([&]() { // Create OpenGL window in single line pangolin::CreateWindowAndBind("imu原创 2021-02-02 10:10:15 · 2605 阅读 · 0 评论 -
光流法的三维运动表示
光流法的三维运动表示1. 简介Lucas-Kanade 光流单像素算法最小二乘获得运动轨迹2. 三维运动表示Reference:高翔,张涛 《视觉SLAM十四讲》GILAD ADIV Determining Three-Dimensional Motion and Structurefrom Optical Flow Generated by Several Moving Objects1. 简介光流是一种描述像素随时间在图像之间运动的方法。计算部分像素运动的方法称为稀疏光流;计算所有像素的原创 2020-09-27 20:51:18 · 1111 阅读 · 0 评论 -
pitch yaw roll方向
pitch yaw roll方向pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角,如图3所示。yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角,如图4所示。roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角,如图5所示。s原创 2020-08-28 16:38:42 · 3517 阅读 · 0 评论 -
顶视图-世界坐标系-相机坐标系-Scara坐标系转换
顶视图-世界坐标系-相机坐标系-Scara坐标系转换各坐标系方向转换关系标准外参转Scara外参预转换各坐标系方向Scara 和 针孔相机 由于指向方向不固定,相机坐标系仅供参考。Scara 相机坐标系后:xxx, 右:yyy,上:zzz针孔相机坐标系右:xxx, 下:yyy,前:zzz顶视图坐标系右:xxx, 后:yyy,下:zzz世界坐标系前:xxx, 右:yyy,上:zzzEtE_tEt: 顶视图坐标系外参EnE_nEn: 标准世界坐标系外参EsE_sEs: Scar原创 2020-08-25 19:43:01 · 327 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3理解
ORB-SLAM3理解长期更新原创 2020-07-25 16:11:27 · 5269 阅读 · 1 评论 -
RANSAC基本原理
计算机视觉基本原理——RANSAC1. RANSAC简介2. 基本思想3. 范例Reference:1.计算机视觉基本原理——RANSAC1. RANSAC简介RANSAC(RAndom SAmple Consensus,随机采样一致)算法是从一组含有“外点”(outliers)的数据中正确估计数学模型参数的迭代算法。“外点”一般指的是数据中的噪声,比如说匹配中的误匹配和估计曲线中的离群点。所以,RANSAC也是一种“外点”检测算法。RANSAC算法是一种不确定算法,它只能在一种概率下产生结果,并且原创 2020-07-16 11:08:55 · 14506 阅读 · 1 评论