一起自学SLAM算法:8.3 LOAM算法
连载文章,长期更新,欢迎关注:不管是Gmapping还是Cartographer,通常都是采用单线激光雷达作为输入并且只能在室内环境运行。虽然Cartographer支持2D建图和3D建图模式,但是Cartographer采用3D建图模式构建出来的地图格式仍然为2D形式的地图。这里介绍一种用在室外环境的激光SLAM算法,即LOAM算法。该算法利用多线激光雷达,能构建出3D点云地图。LOAM算法是一款非常经典的SLAM算法,曾经霸占KITTI数据集效果榜首很长一段时间。
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