【ROS】创建工作空间

这里记录下ROS开发，工作空间创建和功能包创建

1 工作空间创建

ROS工作空间顾名思义，就是ROS开发过程中的工作目录
即在终端使用 printenv | grep ROS 命令，里面的 ROS_PACKAGE_PATH

1.1 创建新的工作目录

mkdir -p /你的路径/ros_ws/src //注意这里的src 一定要创建不然，后来的编译不通过
cd /你的路径/ros_ws // 切换至ros_ws
catkin_make //编译创建 ROS 开发完整目录

可以看一下devel文件夹种的内容

1.2 配置环境变量，使创建好的目录加载进ROS_PACKAGE_PATH，有两种测率，一种是临时添加至系统环境，一种是永久添加

策略1 临时将工作空间添加环境

source devel/setup.sh
printenv | grep ROS

出现上图即说明成功，不过，当我们关闭终端，重新打开，再次输入 printenv | grep ROS时，就会发现新建的工作空间不在 ROS_PACKAGE_PATH 中，这个时候可以使用策略2进行使能环境。

策略2 永久激活环境

vi ./bashrc // 进入环境配置目录
//添加
source /你的路径/ros_ws/devel/setup.bash

关闭终端，重新打开终端，输入

printenv | grep ROS //可发现工作空间顺利加载入环境中