导航包Navigation最全完整解析(六): 为导航添加新算法插件的开发手册

add Global Planner As Plugin in ROS / 添加局部路径规划算法与此过程类似
在原始的navigation的算法基础添加新的算法，做全局规划或者局部规划以及恢复行为；

在本次教程中，我会一步一步写一个新的简单全局路径规划算法（案例参考）作为插件来导入slam_planner中，作为算法二次开发手册。

• 第一步： 新建一个ROS包<rx_astar_planner>-包含以下文件

├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── rx_astar_planner
│       └── rx_astar.h
├── package.xml
├── README.md
├── "rx_plugin.xml" 	## 后续增加的xml文件
└── src
    └── rx_astar.cpp

• 第二步： 在头文件(rx_astar.h)中添加基础链接函数

/*********************************************************************
* Header: 
*********************************************************************/

#include