gazebo大讲堂

一、urdf篇

1. gazebo下将零件设为固定

问：gazebo下有些本应固定的零件因为其物理引擎和相对位置会产生移动，当然可以通过在word中设置该固定零件，但是不够灵活，怎样让它在作为零件的状态下保持静止呢？

解：这需要将零件和世界坐标系绑定，打开零件的urdf文件，加入以下代码，其实就是固定。注：一定要添加世界坐标系的link。

<!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
<link name="world"/>

<joint name="fixed" type="fixed">
  <parent link="world"/>
  <child link="base_link"/>
</joint>

2. sdf文件的插件与发布主题

问题：sdf文件要向其他节点发送真值ground_truth，在sdf文件中有写topic，但是仿真环境下它没有发布对应的topic

原因：因为相关topic没有写在最终launch文件引用的sdf文件上；或者是因为最终引用的文件模型名和节点文件中的模型名不一致。

解法：尽量少用那种模块化的文件格式，并且校对模型名称。