ROS Navigation中的TF树与AMCL的关系

ROS Navigation中的TF树与AMCL功能包的关系

一、ROS Navigation中的TF树

• base_link：固定在机器人本体上的坐标系，随着机器人的运动而运动。
• map：固定的世界坐标系，作为全局参照。
• odom：里程计坐标系，是一个world-fixed坐标系，机器人的位姿在里程计坐标系上是没有任何约束的。里程计坐标系的建立通常有一些里程计数据源，例如视觉里程计，轮速计，惯性测量单元等。
  详细解释参见链接
  根据机器人模型的描述文件，base_link坐标系又有许多分支，根据机器人种类的不同，常见有并联和串联两种形式。

二、各TF坐标系与AMCL功能包的关系

在AMCL的官方说明链接中，Publishes the transform from odom (which can be remapped via the ~odom_frame_id parameter) to map.其发布了里程计坐标系odom到map坐标系的变换

如图所示，初始化时，map坐标系和odom坐标系是重合的，机器人运动一段时间后，到达下图所示的位置，其真实移动距离为10m,而由于里程计的误差，根据里程计提供的数据显示，机器人在这一段时间内沿x轴正向移动了12m。单纯的里程计定位因此会带来误差，而AMCL会将里程计推算出的位姿与真实位姿之间的误差，通过里程计坐标系漂移的形式补偿回去，即机器人在里程计坐标系下位移仍然为12m，只是在这一过程中，里程计坐标系 odom本身相对于map坐标系漂移了-2m，如图所示。因此，可以说，AMCL通过雷达与地图的匹配关系，提供了从odom坐标系到map坐标系的变换。
官网中也解释了这一点：