Jetpack 4.3 Xavier刷机记录——解决cuda和opencv安装问题

大部分步骤和网上都是一样的，我就不再多说，简单描述一下，说一下我遇到的问题及解决的方法：

1. 预先下载

官网下载SDK Manager登录账号选择主机（主机可以不用选，确实好像没啥用，干嘛要给自己电脑再装呢。。。）和Xavier型号，为了避免等待下载和安装，我点选择了下面那个先下载后安装，好几个G呢，晚上让它自己下就好了，下完退出，改天（至少留出半天时间准备debug）。

2. 准备安装

重新打开SDK Manager，按照原来的步骤一步一步的选择后，点击安装Install，这些一般没啥问题。

（1）注意用原装USB线连接Xavier电源灯旁边的那个口，否则连不上。

（2）按住中间的Recovery键，同时再按住左边的Power键，一两秒后松手，Xavier进入USB mode，在Host打开终端lsusb应该可以发现一行这样的：Bus 001 Device 016: ID 0955:7019 NVidia Corp.证明连接成功，但并不一定可以看到就一定能连接成功，不成功的话，退出sdk manager再多进入几次，就连接上了。

3. 刷机

（1）按照默认配置，大约中间的时候，Xavier界面上会出现系统配置，输入用户名计算机名以及密码，即可完成系统的安装。
（2）如果不需要CUDA，opencv4tegar等，现在系统就可以使用了。

4.安装Jetson Components

（0）安装之前最好在Xavier换一下源，这样下载一些东西的时候快，不然可能导致安装失败。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
sudo gedit /etc/apt/sources.list

换成清华的：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

（1）我在完成系统安装后继续安装CUDA，等待了漫长的时间后，失败了。。。没错，到了99%的时候出现了错误，之后再次安装出现连接不上的问题，这时解决办法是:将Xavier和host主机连在同一个路由器上（也可以wifi连接），然后在Xavier输入ifconfig查看Xavier的IP地址，eth0或 wlan0，如： 192.168.1.109 ，SDK Manager中 IP改成 192.168.1.109， 然后再点击install就可以了然后我连接一根网线到路由器上，又重启sdk manager和Xavier才连接上，再安装cuda什么的就不需要选Jetson OS和HOST了，不然又刷机了。

（2）多次尝试安装CUDA仍旧错误，查看TERMINAL选项，看了一下报的错误，好像是网络的问题，包依赖项啥的没有安好，直接在Xavier上执行update后，执行：

sudo apt --fix-broken install

这一命令就是完成对刚才安装失败的包的修复，安装修复完后，重新进入sdk manager执行Install完成cuda的安装，包括后面的cuDNN的安装也是失败后执行sudo apt --fix-broken install，最终完成安装。

（3）安装完毕CUDA和cuDNN继续安装OpenCV，安装一会就卡在那不动了有时候还有erro，多次在Xavier上update和fix无果，我仔细查看了TERMINAL如下所示：需要安装几个python的包，尤其是libpython2.7-dev，下载很慢，我在Xavier上安装多次才成功，提前安装好opencv需要的这些包后，再次进入sdk manager进行Install就成功了。

（4）后面的components耐心等待都安装好了，花了大约半个小时，如果出现卡顿，仍旧可以采用现在Xavier上手动安装完必要的包后再进行安装。最后大功告成！