自动驾驶入门（五）：相机标定

本教程所使用标定工具为一个9x7的棋盘格，单格尺寸123mm。

1. 内参标定

1.1 借助ROS中的usb_cam功能包，具体实现如下：
- 安装usb_cam功能包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
- 安装标定功能包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration
- 启动摄像头
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
- 启动标定包
$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.123 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
注：8x6为棋盘格的角点个数，0.123为单格尺寸（单位m）
- 标定程序启动后会看到一个可视化界面，右上角的x, y, size, skew下面的进度条代表的着该方向/尺度/角度下的样本数量；
- 不断移动标定板，当样本数量满足标定要求后，下方的calibrate会变成绿色；
- 点击calibrate，系统会卡住一段时间，计算完成后，下方的save会变成绿色；
- 点击save，标定结果会储存到计算机下的tmp文件夹中。

1.2 使用matlab中的camera calibrator工具

2. 外参标定

一般来说，外参都是相对另一参考系而言的。我们这里可以将其放在机器人的中心或者汽车的后轴中心上，定义前进方向为x轴正方向，y轴朝左，z轴朝上，形成一个右手系。

 steps
- 将棋盘格平放在地面上，短边格线与x轴平行，长边与y轴平行；
- 量出x方向上左上角的角点在选定参考系下的x, y坐标（z=0），单位为mm；
- 运行下面的函数，利用OpenCV中的solvePnP函数计算出相机相对选定参考系的旋转矩阵和平移向量。

参考链接：

https://docs.opencv.org/3.4/d9/d0c/group__calib3d.html#ga549c2075fac14829ff4a58bc931c033d