ROS-插件机制

概述

插件作为ROS中一个特殊的存在，

pluginlib是一个C++库，可以实现为一个ROS包动态的加载和卸载插件。这里的插件通常是一些功能类，且以运行时可动态加载的库（如共享对象，动态链接库）的形式存在。借助pluginlib的帮助，用户不必关心自己的应用程序该如何链接包含自己想使用的的class的库（如定义class的头文件在哪里，如何定义的），因为pluginlib会在你调用时自动打开你需要的插件库。

具体说明及使用范例，参考：

1.ROS pluginlib 插件
2. ROS中的pluginlib使用总结
3. ROS插件系统pluginlib