CAN笔记（15） STM32-M4 CAN通讯

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1. 期望效果

通过 KEY1 按键选择 CAN 的工作模式（正常模式/环回模式）
通过 KEY0 按键控制数据发送（8个8位随机数）
通过查询的办法，将接收到的数据显示在 LCD 模块上

环回模式下，用一个最小系统板即可测试
正常模式下，需要 2 个拥有 CAN接口的最小系统板，并且将其对接起来
用 2 根导线将两个 CAN 端子的 CAN_L 和 CAN_L， CAN_H 和 CAN_H 连接起来
然后一个最小系统板发送数据，另外一个最小系统板将接收到的数据显示在 LCD 模块上

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2. 硬件资源

除了F429最小系统板的基本硬件配置，还需要以下硬件资源：

1. 指示灯 LED0
2. 按键 KEY0 和 KEY1
3. LCD 模块（如果没有屏幕显示模块，也可以采用串口通讯进行交互）
4. CAN 收发芯片 JTA1050
   

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3. 初始化配置

创建一个CANTest1工程，包含了基础的 HAL库
CAN相关的函数在文件 stm32f4xx_hal_can.c 和 对应的头文件stm32f4xx_hal_can.h 中

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3.1. 配置相关引脚

第一步就要使能 CAN 的时钟， CAN 的时钟通过 APB1ENR 的第 25 位来设置
其次要设置 CAN 的相关引脚为复用输出
这里需要设置 PA11（CAN1_RX）和 PA12（CAN1_TX）为复用功能（ AF9）
并使能 PA 口的时钟

这里创建一个CAN底层驱动函数HAL_CAN_MspInit，进行所述的配置

具体配置过程如下：

void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
   
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;

	__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();					//使能CAN1时钟
	__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();					//开启GPIOA时钟

	GPIO_Initure.Pin = GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12;   //PA11,12
	GPIO_Initure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;			//推挽复用
	GPIO_Initure.Pull = GPIO_PULLUP;				//上拉
	GPIO_Initure.Speed = GPIO_SPEED_FAST;			//快速
	GPIO_Initure.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;			//复用为CAN1
	HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_Initure);			//初始化
}

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3.2. 设置 CAN 工作模式及波特率等

这一步通过先设置 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位，让 CAN 进入初始化模式
然后设置CAN_MCR 的其他相关控制位

再通过 CAN_BTR 设置波特率和工作模式（正常模式/环回模式）等信息
最后设置 INRQ 为 0，退出初始化模式

在库函数中，提供了函数 HAL_CAN_Init 用来初始化 CAN 的工作模式以及波特率
HAL_CAN_Init 函数体中，就会进行上述的配置
所以在调用这个函数的前后不需要再进行初始化模式设置
下面来看看 HAL_CAN_Init 函数的声明：

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan);

该函数入口参数只有 hcan 一个，为 CAN_HandleTypeDef 结构体指针类型

结构体 CAN_HandleTypeDef 定义：

typedef struct
{
   
  CAN_TypeDef                 *Instance;  /*!< Register base address          */
  CAN_InitTypeDef             Init;       /*!< CAN required parameters        */
  CanTxMsgTypeDef*            pTxMsg;     /*!< Pointer to transmit structure  */
  CanRxMsgTypeDef*            pRxMsg;     /*!< Pointer to reception structure */
  __IO HAL_CAN_StateTypeDef   State;      /*!< CAN communication state        */
  HAL_LockTypeDef             Lock;       /*!< CAN locking object             */
  __IO uint32_t               ErrorCode;  /*!< CAN Error code                 */
}CAN_HandleTypeDef;

该结构体除了 State ， Lock ，和 ErrorCode 三个 HAL 库处理状态过程变量之外
只有四个成员变量需要外部设置：

1. Instance 位寄存器基地址
   这里使用 CAN1，设置为 CAN1 即可

2. Init 参数初始化配置
   它是 CAN_InitTypeDef 结构体类型，该结构体定义为：

   typedef struct
   {
        
     uint32_t Prescaler;	//波特率分频器
     uint32_t Mode;		//模式
     uint32_t SJW;			//重新同步跳跃宽度
     uint32_t BS1;			//时间段 1 占用的时间单元数
     uint32_t BS2;			//时间段 2 占用的时间单元数
     uint32_t TTCM;		//时间触发通信模式
     uint32_t ABOM;		//自动的总线关闭管理
     uint32_t AWUM; 		//自动唤醒模式 
     uint32_t NART;		//禁止自动重发送
     uint32_t RFLM;		//接收 FIFO 锁定模式
     uint32_t TXFP;		//发送 FIFO 优先级
   }CAN_InitTypeDef;
   

   前面 5 个参数用来设置寄存器 CAN_BTR，用来设置模式以及波特率相关的参数
   后面 6 个参数用来设置寄存器 CAN_MCR，用来设置 CAN 通信相关的控制位

3. pTxMsg 发送消息结构体指针
   在初始化 CAN 的时候要指定其指向
   那么后面调用发送函数 HAL_CAN_Transmit 之前，就可以通过 pTxMsg 指定发送数据和参数

4. pRxMsg 接收消息结构体指针
   在初始化 CAN 的时候要指定其指向
   那么后面调用接收函数 HAL_CAN_Receive 之后，就可以通过 pRxMsg 获取接收数据和参数

这里创建一个CAN1初始化函数CAN1_Mode_Init，进行所述的配置
具体配置过程如下：

CAN_HandleTypeDef   CAN1_Handler;   //CAN1句柄
CanTxMsgTypeDef     TxMessage;      //发送消息
CanRxMsgTypeDef     RxMessage;      //接收消息

u8 CAN1_Mode_Init(u32 tsjw, u32 tbs2, u32 tbs1, u16 brp, u32 mode)
{
   
	CAN1_Handler.Instance = CAN1;		//寄存器基地址
	CAN1_Handler.pTxMsg = &TxMessage;	//发送消息
	CAN1_Handler.pRxMsg = &RxMessage;	//接收消息
	CAN1_Handler.Init.Prescaler = brp;	//分频系数(Fdiv)为brp+1
	CAN1_Handler.Init.Mode = mode;		//模式设置 
	CAN1_Handler.Init.SJW = tsjw;		//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位(CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ)
	CAN1_Handler.Init.BS1 = tbs1;		//tbs1范围(CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ)
	CAN1_Handler.Init.BS2 = tbs2;		//tbs2范围(CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ)
	CAN1_Handler.Init.TTCM = DISABLE;	//非时间触发通信模式 
	CAN1_Handler.Init.ABOM = DISABLE;	//软件自动离线管理
	CAN1_Handler.Init.AWUM = DISABLE;	//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
	CAN1_Handler.Init.NART = ENABLE;	//禁止报文自动传送 
	CAN1_Handler.Init.RFLM = DISABLE;	//报文不锁定,新的覆盖旧的 
	CAN1_Handler.Init.TXFP = DISABLE;	//优先级由报文标识符决定 

	if (HAL_CAN_Init(&CAN1_Handler) != HAL_OK) return 1;	//初始化
}

其中HAL_CAN_Init函数会调用HAL_CAN_MspInitCAN底层驱动函数

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3.3. 设置滤波器

将使用滤波器组 0，并工作在 32 位标识符屏蔽位模式下
先设置 CAN_FMR的 FINIT 位，让过滤器组工作在初始化模式下
然后设置滤波器组 0 的工作模式以及标识符 ID和屏蔽位
最后激活滤波器，并退出滤波器初始化模式

在 HAL 库中，提供了函数 HAL_CAN_ConfigFilter 用来初始化 CAN 的滤波器相关参数
HAL_CAN_ConfigFilter 函数体中，就会进行上述的配置

HAL_CAN_ConfigFilter 函数的声明：

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_ConfigFilter(CAN_HandleTypeDef* hcan, CAN_FilterConfTypeDef* sFilterConfig)

该函数有 2 个入口参数：
第一个入口参数 hcan ，已经说明过了
第二个入口参数 sFilterConfig， CAN_FilterConfTypeDef 结构体指针类型，用来设置滤波器相关参数

结构体 CAN_FilterConfTypeDef 定义为：

typedef struct
{
   
  uint32_t FilterIdHigh;		//过滤器的 32 位 ID<