视觉SLAM笔记（35） 三角化求特征点的空间位置

最新推荐文章于 2024-07-02 09:40:30 发布
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分类专栏： 视觉SLAM笔记 文章标签： 三角化求特征点的空间位置
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本文详细介绍了如何通过三角化方法求解视觉SLAM中特征点的空间位置。首先回顾了特征点的提取和匹配，以及利用对极约束估算相机位姿的过程。接着，阐述了三角测量函数的实现，包括使用OpenCV的三角化函数。在实际应用中，验证了三角化后的特征点投影坐标与像素坐标之间的误差，并讨论了尺度不确定性带来的影响。
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视觉SLAM笔记（35） 三角化求特征点的空间位置

1. 特征点的空间位置

在 视觉SLAM笔记（31） 特征提取和匹配 已求出特征点
在 视觉SLAM笔记（33） 对极约束求解相机运动 已根据特征点的对极几何估算出相机的位姿
现在通过三角化求出特征点的空间位置

2. 三角测量函数

创建/VSLAM_note/035/triangulation.cpp文件
其中 特征提取函数 find_feature_matches 与 视觉SLAM笔记（33） 对极约束求解相机运动 相同
2D-2D姿态估计函数 pose_estimation_2d2d 与

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