ROS笔记（23） Move_base

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1. 导航框架

一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据）
先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位，最终完成我们所需的任务
其实它们是相互依赖的关系

在ROS中也有很多完善的包可以直接使用：

1. gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图
2. move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置
3. amcl：根据已经有的地图进行定位

在 ROS笔记（22） Gmapping 中，已经使用了gmapping构建了地图
那么接下来就是要让机器在构建的地图中行驶，行驶的过程就需要 导航 功能了
那么现在从路径规划move_base开始

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2. move_base

在总体框架图中可以看到，move_base 提供了ROS导航的配置、运行、交互接口