ROS笔记（22） Gmapping

最新推荐文章于 2024-01-06 16:53:04 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： Gmapping slam_gmapping
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/98219810
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本文详细介绍了ROS中的Gmapping算法，它是基于激光雷达和里程计的成熟SLAM解决方案。slam_gmapping节点接收数据并创建地图，依赖于gmapping功能包。配置包括里程计坐标系和激光雷达话题名的设定。在Gazebo仿真环境中，启动gmapping和机器模型，地图会随机器移动实时更新。完成地图构建后，可保存为map.pgm文件，包含地图数据和配置信息。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS笔记（22） Gmapping

1. Gmapping

即时定位与地图构建SLAM（simultaneous localization and mapping）位于定位和建图的交集部分
最常用的SLAM算法为Gmapping

Gmapping算法是目前基于激光雷达和里程计方案里面比较可靠和成熟的一个算法
它基于粒子滤波，采用粒子滤波器RBPF(Rao Blackwellized Particle Filter)的方法效果稳定，许多基于ROS的机器人都跑的是gmapping_slam
这个软件包位于ros-perception组织中的slam_gmapping仓库中
其中的slam_gmapping是一个综合功能包，它依赖了gmapping

2. slam_gmapping节点

slam_gmapping节点通过消息sensor_msgs/LaserScan获取数据并建立地图

在这里插入图片描述

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