ROS笔记(22) Gmapping

本文详细介绍了ROS中的Gmapping算法,它是基于激光雷达和里程计的成熟SLAM解决方案。slam_gmapping节点接收数据并创建地图,依赖于gmapping功能包。配置包括里程计坐标系和激光雷达话题名的设定。在Gazebo仿真环境中,启动gmapping和机器模型,地图会随机器移动实时更新。完成地图构建后,可保存为map.pgm文件,包含地图数据和配置信息。
摘要由CSDN通过智能技术生成


1. Gmapping

即时定位与地图构建SLAM(simultaneous localization and mapping)位于定位和建图的交集部分
最常用的SLAM算法为Gmapping

Gmapping算法是目前基于激光雷达里程计方案里面比较可靠和成熟的一个算法
它基于粒子滤波,采用粒子滤波器RBPF(Rao Blackwellized Particle Filter)的方法效果稳定,许多基于ROS的机器人都跑的是gmapping_slam
这个软件包位于ros-perception组织中的slam_gmapping仓库中
其中的slam_gmapping是一个综合功能包,它依赖了gmapping


2. slam_gmapping节点

slam_gmapping节点通过消息sensor_msgs/LaserScan获取数据并建立地图

在这里插入图片描述

  • 话题和服务
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

氢键H-H

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值