ROS笔记（33） 关节空间规划

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1. 运动规划

这里提到的“运动规划” ( Motion Planning)和“轨迹规划” (Path Planning)是有区别的
一般来说，Path Planning用于低维的、多运动体的、全局的路径规划，如无人车、无人机领域
而 Motion Planning 主要用于机械臂、类人机器人领域，如工业机器人机械臂的运动规划
考虑到机械臂空间自由度的多维性，机械臂本身及与周围物体的碰撞属性、解空间的多重性
它的规划会更加复杂

从本质上来说，运动规划和轨迹规划没有实质的区别
它们更多的是应用方向的不同，规划的目的都是获得一组具有时空特性的轨迹点
即时间上递增的一组离散空间坐标点
在ROS中分别封装了Move base和Move Group两个接口类
前者主要是针对无人车的全局路径规划
而后者主要是面向机械臂的运动规划

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2. 关节空间运动

关节空间运动是机械臂常用的一种控制方法
所谓关节空间，就是以关节角度为控制量的机器人运动

虽然各关节到达期望位置所经过的时间相同，但是各关节之间相互独立，互不影响
机器人状态使用各轴位置来描述，在指定运动目标