网页显示ROS的相机内容

1.安装async-web-server

sudo apt-get install ros-kinetic-async-web-server-cpp

2.安装web_video_server（假设已经有catkin_ws工作空间）

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobotWebTools/web_video_server

3.安装usb cam package

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

4.查看电脑摄像头设备

 ls -ltrh /dev/video*

修改usb cam的launch文件，输入想要使用的摄像头设备。

5.启动摄像头和网络监听

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

rosrun web_video_server web_video_server

打开一个浏览器，输入地址

http://localhost:8080/stream?topic=/usb_cam/image_raw

其中的localhost和/usb_cam/image_raw可根据自己的需要更改。
比如，在另一台电脑上输入
http://192.168.31.204:8080/stream?topic=/usb_cam/image_raw，
192.168.31.204是连接摄像头的PC的IP地址。

参考
https://www.programmersought.com/article/5011943312/