内容来自古月ROS二十一讲P9
工作空间是总的工程文件夹,一般包括:
- src:放置所有的源代码,配置文件等
- build:放置编译过程中产生的中间文件
- devel:放置编译生成的可执行文件
- install:放置用install指令安装成功后的结果
catkin_ws
可以是自定义的工作空间名
创建工作空间
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace
编译工作空间
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make //产生devel、build文件夹
$catkin_make install //产生install文件夹
设置环境变量
$source devel/steup.bash
检查环境变量
$echo $ROS_PACKAGE_PATH
- 所有的源代码必须以功能包为最小单位编译,不能直接放在src文件夹下
- 同一工作空间中的功能包不能重名
- 每个功能包下面一定有CMakeLists.txt和Package.xml两个文件
创建功能包
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_creat_pkg 功能包名 std_msgs rospy roscpp [依赖包]
编译功能包
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash