Kinematic model of a magnetic-microrobot swarm in a rotating magnetic dipole field

这篇文章很好，研究了永磁铁驱动的蜂群的运动学建模。重心为各偶极子的位置平均，形状为一个协方差矩阵；再研究了整体前进方向的变化，浓度的变化，协方差矩阵（形状）的变化，尺寸（标准差）的变化。

在一个旋转磁极子场中的磁微机器人蜂群的运动学模型
Kinematic model of a magnetic-microrobot swarm in a rotating magnetic dipole field [1]
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Authors: Chaluvadi, BhanuKiran, et al.
2020, IEEE robotics and automation letters (RA-L)

0. Abstract 摘要

这篇文章描述一个旋转磁极子场如何操纵微机器人蜂群的位置和形状，特别是将旋转转换为前进推进的微机器人，比如螺旋游丝和螺丝。分析假设蜂群能被一个重心和一个协方差矩阵来描述，其中蜂群包含一个随机和未知数量的同质的微机器人。这个文章的结果是一个运动学模型，能被用来作为运动规划器和反馈控制系统的一个先验模型。因为这模型是完全三维的，不需要任何定位信息（可以从医疗图像实际确定），这个理论有潜力用于体内医疗应用。这个模型被实验验证，使用磁螺丝穿过一个软组织仿体，被一个旋转球形永磁铁推进。
This letter describes how a rotating magnetic dipole field will manipulate the location and shape of a swarm o