ROS入门学习笔记|服务数据的定义与使用

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#ubuntu #c++

于 2021-12-23 11:41:28 首次发布

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本文介绍如何在ROS环境中定义和使用自定义的服务数据类型。通过创建工作空间、自定义服务数据、编写服务端与客户端代码并运行，展示了完整的ROS服务交互流程。

环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodic

文章目录

一、工作空间
二、自定义服务数据
三、创建cpp文件
四、运行
总结

一、工作空间

工作空间包括src（代码空间）、build（编译空间）、devel（开发空间）、install（安装空间）

1.创建一个名称为sor_ws的工作空间

mkdir -p ~/sor_ws/src
cd ~/sor_ws/src
catkin_init_workspace

在这里插入图片描述

初始化后会生成一个有锁标识的txt文件

2.编译工作空间

cd ~/sor_ws
catkin_make

在这里插入图片描述
编译成功
src目录下生成build和devel文件

此时还差install文件夹，再执catkin_make install指令

catkin_make install

生成install文件夹
在这里插入图片描述

3.创建功能包

cd ~/sor_ws/src
catkin_create_pkg learning_service std_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesim

在这里插入图片描述
learning_service下生成以下文件及文件夹

二、自定义服务数据

1.定义srv文件

在learning_service下创建srv文件夹
在这里插入图片描述
进入srv文件夹，右键在终端打开，输入touch Person.srv，生成Person.srv文件

双击打开，输入

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2
---
string result

在这里插入图片描述 string result作用是给客户端反馈消息是否传送成功

2.配置package.xml和CMakeLists.txt

在learning_service下双击打开package.xml文件，添加依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在这里插入图片描述

在learning_service下双击打开CMakeLists.txt文件，添加编译选项
（1）添加message_generation
在这里插入图片描述
（2）添加

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

在这里插入图片描述
（3）去掉CATKIN_DEPANDS前面的#，添加 message_runtime

3.再次编译：

cd ~/sor_ws
catkin_make

在这里插入图片描述
在/sor_ws/devel/include/learning_service路径下生成三个.h文件

三、创建cpp文件

1.客户端.cpp文件

cd ~/sor_ws/src/learning_service/src
touch person_client.cpp
sudo gedit person_client.cpp

在这里插入图片描述
编写代码，保存退出

完整代码如下

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

2.服务端.cpp文件

cd ~/sor_ws/src/learning_service/src
touch person_server.cpp
sudo gedit person_server.cpp

编写代码，保存退出
在这里插入图片描述
完整代码如下

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

3.配置Cmakelists.txt中的编译规则

在learning_service下双击打开CMakeLists.txt文件

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

在这里插入图片描述

保存退出

4.编译

cd ~/sor_ws
catkin_make

在这里插入图片描述

四、运行

打开新终端，输入roscore
在这里插入图片描述
再打开一个新终端，设置环境变量，防止找不到可执行文件，再运行订阅者指令

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_service person_server

在这里插入图片描述

再打开一个新终端，运行客户端指令

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_service person_client

回车，运行成功。
在这里插入图片描述

总结

以上就是今天要讲的内容，本文简单介绍了ROS中服务数据的定义与使用，每运行一次客户端指令，在服务端会显示出传送出的消息，同时在客户端也会反馈消息已经被收到，这是和发布话题不同的地方，话题发布与接收是一直进行的，而且是单向的没有回应的。关于环境变量，每次在终端运行话题时都需要设置一遍，非常麻烦，可以通过echo $ROS_PACKAGE_PATH查看当前环境变量的路径，然后在主文件夹下Ctrl+h显示.bashrc，打开文件在最后加上source /（自己的路径）/sor_ws/devel/setup.bash，保存退出，之后在任何终端中都不需再设置环境变量了。

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学习资料来自：【古月居】古月·ROS入门21讲