ROS的学习（八）ROS的服务

     服务是节点之间通信的另一种方式，服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。

     打开终端在里面输入：

roscore

     另外打开一个终端在里面输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

     使用rosservice list可以查看一个节点提供的服务：

rosservice list

返回结果如下：

/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

     使用rosservice type可以查看提供的服务的类型，它的使用方法如下：

rosservice type [service]

实例：