ROS入门21讲---服务数据的定义与使用

根据自己的需求自定义服务数据

1. 服务模型
   
2. 自定义服务数据
   
   类似于定义msg数据的方式，我们需要定义.srv文件
   上图所示：—（三个横线）以上是请求的数据，以下是response的数据
   新建文件夹srv，在这个文件夹里新建.srv的文件

find_package( …… message_generation)//在这个后面添加这一句：找到功能包的依赖

add_service_files(FILES Person.srv)//添加定义好的.srv文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)//根据文件定义和依赖来产生对应的头文件

catkin_package(…… message_runtime)//添加编译的依赖，如下图所示，需要将CATKIN_DEPEND geometry...注释打开并在后面添加上这句

编译完成以后可以在 devel/include 里查看编译成功的头文件，会产生3个头文件

3. 创建服务器代码
   

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &