Camera-LIDAR 联合标定方法总结

Autoware 提供了一个 CalibrationToolKit 联合标定雷达和相机的工具，下面的链接记录了标定过程，建议使用这个工具来标定，精度要高点：
Autoware 工具 CalibrToolKit 标定 Robosense 雷达和 ZED 相机！
Robosense-16 雷达和 ZED 双目相机的联合标定过程：
Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！
一、Camera-Lidar 联合标定
标定就是找到雷达到相机的空间转换关系，在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T，为后续的雷达和相机数据融合做准备：

Camera-LIDAR 联合标定分为 2 步：
1.相机内参标定
2.雷达相机外参标定
1.1 Camera 内参标定方法
ROS Camera Calibration Tools