Camera-LIDAR 联合标定方法总结

最新推荐文章于 2024-08-15 17:32:01 发布
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分类专栏： 传感器融合
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33287871/article/details/107347211
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本文介绍了使用Autoware的CalibrationToolKit进行雷达和相机联合标定的过程，包括相机内参和雷达相机外参标定的详细步骤。推荐使用Autoware工具，因为它能提供较高的标定精度，为后续的雷达和相机数据融合奠定基础。同时，文章还提到了其他如lidar_camera_calibration、but_calibration_camera_velodyne和Apollo等不同工具的联合标定方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

Autoware 提供了一个 CalibrationToolKit 联合标定雷达和相机的工具，下面的链接记录了标定过程，建议使用这个工具来标定，精度要高点：
Autoware 工具 CalibrToolKit 标定 Robosense 雷达和 ZED 相机！
Robosense-16 雷达和 ZED 双目相机的联合标定过程：
Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！
一、Camera-Lidar 联合标定
标定就是找到雷达到相机的空间转换关系，在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T，为后续的雷达和相机数据融合做准备：
在这里插入图片描述
Camera-LIDAR 联合标定分为 2 步：
1.相机内参标定
2.雷达相机外参标定
1.1 Camera 内参标定方法

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啊啦啦的博客
04-09 1万+
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VINS系列前篇(5)——双目相机联合标定
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kjb655的博客
02-19 583
新建 camchain.yaml，imu.yaml。参数参考上面得到的multicameras_calibration-camchain.yaml文件，将cam2的部分全部删掉，因为联合标定的时候不需要camera/color的话题，我们只需要/infra_left和/infra_right。大家仅供参考。
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camera-lidar联合标定记录(待完善）
yunqiushuiman的博客
08-16 624
文章目录１．相机驱动2.相机内参标定获取：3. velodyne１６线4.联合标定 １．相机驱动 相机驱动安装 sudo apt-get install ros-melodic-usb_cam 查看相机的最大分辨率： 打开usb_cam-test.launch文件修改读取图片的长和宽为1920 1080; 启动相机roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 可以查看图片， 或者自己编写图像读取ros程序. 图片的topic :　/usb_cam/image_raw 2.相机内
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darren_ying0803的博客
10-26 4007
相机标定、多线激光雷达联合标定
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双目摄像头标定 python_Camera-LIDAR 联合标定方法总结
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