PCL可视化-vtk窗口嵌入mfc对话框（pcl1.8All in one安装的库直接可以用，不用自己编译）

一、环境介绍：

1、pcl1.8All in one直接安装的，包括vtk在内的一些库都没有自己编译过。

2、vs2015

（很多博客的介绍，需要自己编译支持MFC的VTK啊，或者需要修改源码啊，最终经过实验，只用pcl安装包里带的vtk库也是可以完成的。）

二、实现过程

1、新建mfc对话框程序

2、拖控件

对话框中拖出一个CStaitc控件，在控件上右键-》添加变量，添加一个名为m_PCLView的CStatic变量。确定。

3、为控件添加变量

在dlg.h中找到这个m_PCLView变量，把类型改为PCLVTKViewer（自定义的用于mfc的pcl-vtk可视化类，也是后面代码中的类名）

4、添加PCLVTKViewer类

后面有完整代码，但最重要的就几行：

.h中的新增三个变量：

public: 
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> m_viewer;//要共享指针类型的，要不然，显示窗口会跳出MFC界面 
    vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> m_win;
    vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> m_iren;

.cpp中

    LPRECT rect = new CRect;
	GetWindowRect(rect);

	m_viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false)); 
	m_win = m_viewer->getRenderWindow();
	m_win->SetParentId(m_hWnd);
	m_iren = vtkRenderWindowInteractor::New();
	m_win->SetSize(rect->right - rect->left, rect->bottom - rect->top);
	m_win->SetPosition(0, 0);
	m_iren->SetRenderWindow(m_win);
	m_viewer->createInteractor();
	//m_viewer->addCoordinateSystem(1);
	m_viewer->setBackgroundColor(255, 255, 255);
	m_viewer->initCameraParameters();
	m_win->Render();

5、调用

首先需要在dlg.cpp的OnInitDialog函数中，调用PCLVTKViewer的init()。

6、完成效果

三、完整代码

1、.h

#pragma once
#pragma once
#include "stdafx.h" 
#include <iostream> 
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>  
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 
#include <pcl/io/io.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/console/parse.h>  
//vtk
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h> 
#include <vtkAutoInit.h>

class PCLVTKViewer : public CStatic
{
	DECLARE_DYNAMIC(PCLVTKViewer)

public:
	PCLVTKViewer();
	virtual ~PCLVTKViewer(); 
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> m_viewer;//要共享指针类型的，要不然，显示窗口会跳出MFC界面 
	vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> m_win;
	vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> m_iren;
	void init(); 
	void setBaseCloud(std::string filename); 
protected:

	DECLARE_MESSAGE_MAP()
};

2、.cpp

// PCLVTKViewer.cpp : 实现文件
#include "stdafx.h"
#include "PCLVTKViewer.h"
// PCLVTKViewer
IMPLEMENT_DYNAMIC(PCLVTKViewer, CStatic)
PCLVTKViewer::PCLVTKViewer()
{  
	clicked_points_3d.reset(new pcl::PointCloud<PointT>);
	baseCloud.reset(new pcl::PointCloud<PointT>());
} 

PCLVTKViewer::~PCLVTKViewer()
{
}

void PCLVTKViewer::init()
{
	LPRECT rect = new CRect;
	GetWindowRect(rect);

	m_viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false)); 
	m_win = m_viewer->getRenderWindow();

	m_win->SetParentId(m_hWnd);
	m_iren = vtkRenderWindowInteractor::New();
	m_win->SetSize(rect->right - rect->left, rect->bottom - rect->top);
	m_win->SetPosition(0, 0);
	m_iren->SetRenderWindow(m_win);
	m_viewer->createInteractor();
	//m_viewer->addCoordinateSystem(1);
	m_viewer->setBackgroundColor(255, 255, 255);
	m_viewer->initCameraParameters();
	m_win->Render();
}

//设置显示的点云
void PCLVTKViewer::setBaseCloud(std::string filename)
{  
	clicked_points_3d.reset(new pcl::PointCloud<PointT>);
	baseCloud.reset(new pcl::PointCloud<PointT>()); 
	if (pcl::io::loadPCDFile(filename, *baseCloud))
	{
		std::cerr << "ERROR: Cannot open file " << filename << "! Aborting..." << std::endl;
		return;
	}
	updateView();
}
BEGIN_MESSAGE_MAP(PCLVTKViewer, CStatic)
END_MESSAGE_MAP()
// PCLVTKViewer 消息处理程序

 

3、调用

在界面放一个Cstatic，右键->添加变量->命名为m_PCLView。再去dlg.h文件中，把“Cstatic m_PCLView”，改为PCLVTKViewer m_PCLView。最后一步，在dlg.cpp 的OnInitDialog()函数中，调用m_PCLView.init()，初始化显示窗口，把vtk嵌入到对话框中Cstatic的位置。在需要显示的代码中，调用m_PCLView.setBaseCloud()

BOOL CHS_CtrlDlg::OnInitDialog()
{
	CDialogEx::OnInitDialog();
……
……
……

	m_PCLView.init();
	m_PCLView.setBaseCloud("y1180.pcd");
	return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
}