一个找工作的咸鱼

原创 毕设:opencv3.4.2 c++ 相机标定

网上全是opencv2的 用也用不了而且路径什么的很重要 要改成自己的哈!!读了两次图片calibdata.txt 用的都是jpg 不是bmp  #include <iostream>#include <fstream>#include "opencv2/opencv.hpp"#include <opencv2/core/core.hpp&g...

原创 实习 : laser_scan_matcher 小见解

PLICP : point to linehttps://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools下载其中的laser_scan_matcher放在工作空间下直接catkin_make就能编译看源码最重要的一句sm_icp(&input_, &output_);一定要理解input里面的两帧激光output出来的是相对值,通过...

原创 实习 : tensorflow-openpose安装

tips:ubuntu16.04 下Python3.5和Python2.7共存,开启选择模式opencv3.4.2 ( Python2.7跟opencv3.4.2不能共存不能 import cv2 )tensorflow 安装 1.5.0 (对应相应的Python版本及opencv版本,去tensorflow官网查好后安装)安装pip3 会经常用 安装 protobuf, ...

原创 实习：ros自定义msg收发全过程

小程序全用python写拯救c++秃头女孩订阅和发送是可以同时进行先定义一个.msg文件数据格式如下time stampint32 commandint32 statefrom a.msg import ba是b.msg放置的位置订阅：rospy.Subscriber有callback函数，赋值给msg发送：rospy.Publisher在循环里面赋...

原创 一张好图

原创 实习 ：后端优化GN/LM

自从当了程序员，活得越来越糙了，皮糙肉厚，抗压能力直线飙升，我还是有点想念做硬件时期的，但还是学习为主，啥东西做好了就是好东西。高斯牛顿法比梯度下降法更容易收敛，迭代更少次数，梯度下降法可能会局部最优，牛顿法用一个二次曲面拟合当前所处位置的局部曲面，梯度下降法用一个平面拟合当前局部曲面，高斯牛顿是牛顿法在求解非线性最小二乘问题的特例 Dogleg 信赖域数学好的基础在，基本...

原创 实习 : c++常用技能整理（持更）

c++11 常用新特性一览：https://blog.csdn.net/jiange_zh/article/details/793564171 . vector2 . list3 . map4 . STLtips:erase是C++中String类库中提供的一个函数，其作用是将字符串中的特定的连续若干元素删除。括号中两个参数，第一参数表示要删除元素的起始位置，第二个参数表示...

原创 实习：里程计运动模型及标定

 一般是两轮差速模型使用最小二撑法（字太丑啦！！！ 特征提取主要分为两个步骤：区域分割和特征提取。区域分割阶段主要完成特征模式的分类及识别确定，即确定特征属于哪类模式，如直线，圆弧等，并确定属于该特征模式的区域及区域内的激光数据点集。特征提取阶段主要完成各类特征模式参数的确定以及特征点的提取。详细介绍及代码https://blog.csdn.net/renshe...

原创 实习:slam算法的学习整理

 1.odom2.updata_odom3.updata_laserupdata_landmark4.resample  pf.c相机的位姿转换是基于世界坐标系的，观察到的路标也会在世界坐标系中不断收敛，若不是计算错误，基本上不会产生漂移。而IMU是自身坐标系标定的，在转换到世界坐标系时候一定会产生误差，时序累积必定产生漂移。两种方式的优缺点互补，这就引发视觉SLAM的...

原创 移动IP | client/server实现文件的传输

题目：在server程序中，将接收到的字符串保存到指定文件/*server.c*/#include<sys/socket.h>#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<errno.h>#include<memory.h>#include<sys/mman.h>#include&lt...

原创 ORB_SLAM2使用自己的视频

myvideo.cppfrom 高博老师#include <string>#include <chrono>   // for time stamp#include <iostream>using namespace std;// 参数文件与字典文件// 如果你系统上的路径不同，请修改它string parameterFile = "./myvideo.yaml...

原创 cmake 升级遇到的错误

用了半天时间，我真的九条命都给了ubuntu了cmake网址：http://www.cmake.org/download/下载自己需要的1)配置$ cd cmake-3.4.0~/cmake-3.4.0$ sudo ./bootstrap~/cmake-3.4.0$ sudo ./configure --prefix=/usr/local/cmake-3.4.02) 编译~/cmake-3.4.0...

原创 ubuntu14.4 编译软件包问题

cd buildcmake ..makemake install(Install configuration: "Release" CMake Error at cmake_install.cmake:36 (file):   file cannot create directory: /usr/local/include/.  Maybe need   administrative privil...

原创 eigen库使用

#include <iostream>#include <ctime>#include <Eigen/QR>#include <Eigen/Cholesky>// Eigen 部分#include <Eigen/Core>// 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#include <Eigen/Dense>#define MAT...

原创 菜鸡总结c++（计算机网）

一.浏览器输入地址后的全过程第一步 浏览器查找该域名的 IP 地址浏览器缓存 首先是查找浏览器缓存,浏览器会缓存DNS记录一段时间，不同浏览器保存的时常不等（2分钟到30分钟不等）。 系统缓存 如果在浏览器缓存里没有找到需要的记录，浏览器会做一个系统调用来查找这个网址的对应DNS信息。 路由器缓存 如果在系统缓存里没有找到找到对应的IP，请求会发向路由器，它一般会有自己的DNS缓存。 ISP DN...

原创 手势控制arduino-wifi小车（含代码）

手势控制器小车完成图贴代码！！！！！手势控制器代码：#include<SoftwareSerial.h> #include<JY901.h> SoftwareSerial WIFISerial(10,11); // RX,TX    //模拟一个软串口float b[3];void setup() { // put your setup code here, to run ...

原创 JY901用法（含arduino ide资料）

JY901与USB-TTL相连通过 USB 转串口模块连接上电脑打开上位机，安装好串口模块对应的驱动 CP210X 以 后，可以在设备管理器中查询到对应的端口号，打开 MiniIMU.exe 软件，在上位机中，点击串口选择菜单，选择刚才设备管理器里面看到的COM号大家记得电脑下好串口驱动 如上图所示，模块的轴向在上图的右上方，向右为 X 轴，向上 Y 轴，垂直模块向外为 Z 轴。旋转的方向按右手法...

原创 l298n用法

可以用上面的图测试驱动、电机、单片机好不好用这个是原理，很简单的驱动模块，便宜又好用

原创 两个esp8266透传用法

电赛校赛在5月末结束，写一下这残酷的心路历程得了校一哈哈哈，应该的应该的~毕竟花的钱比别的组少先讲一下小车通信模块WiFi，老师说我们小题大做了，可是学通信用蓝牙太屈才啦！！找遍全网都是这样连，，，这是错的！！！困扰了我们好久，差点退货RST跟GPIO0都接3.3v，只有GPIO2不接任何东西！！！然后就能开心的用AT指令啦小车和遥控器都各用一个esp8266，都连手机的热点，用透传的模式，3.3...

原创 cmake简单使用

1.编写hello_world.cpp#include <iostream>using namespace std;int main( int argc,char** argv ){      cout<<"hello world"<<endl;      return 0;}放置在code/test2.在路径下写CMakeLists.txtproject(sa...

原创 ros笔记（五）机器人感知

一.机器视觉1.二维图像：$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch$  rostopic list$ rosmsg show sensor_msgs/Imagestd_msgs/Header header：消息头 消息序号（自动） 时间戳 （手动）绑定坐标系（手动）    大多数不需要配置 uint32 seq： time stamp  int32 heigh...

原创 ros笔记（四）机器人仿真下

1.urdf模型的进化版本xacro模型文件精简模型代码：创建宏定义<xacro:macro name="name" params"A B C">  .....</xacro:macro>宏调用<name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/>文件包含<xacro:includ

原创 ros笔记（三）机器人及仿真URDF

1.机器人的定义和组成控制系统：关节控制 人机交互 系统监督 算法计算 处理器【人体的大脑，实现任务及信息的处理，输出控制命令信号】执行系统：电机 伺服 传动机构【人体的手跟脚，直接面向工作对象的机械装置】驱动系统：电驱动 液压驱动 气压驱动 【人体的肌肉和经络，负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转化成执行机构需要的信号】传感系统：内部：里程计 陀螺仪 加速度计 外部：摄像头 红外 麦克风【人...

原创 ros笔记（二）通信

一.什么是工作空间工作空间（workplace）是一个存放工程开发相关文件的文件src：代码空间，源码build：编译空间，中间文件（使用很少）devel：开发空间（可执行文件，脚本等  常用）install：安装空间（与devel基本一致，ros2与devel是一个）二.创作工作空间创建工作空间$ mkdir -p ~/catlin_ws/src$ cd ~/catlin_ws/src$ cat...

原创 c++primer plus总结（三）

（一）继承派生类对象储存了基类的数据成员（派生类继承了基类的实现）派生类对象可以使用基类的方法（派生类继承了基类的接口）派生类需要自己的构造函数派生类可以根据自己的需要额外添加数据成员和成员函数构造函数必须给新成员跟继承的成员提供数据派生类不能访问基类的私有成员，必须通过基类方法进行讨论派生类构造函数必须使用基类构造函数创建派生类对象时首先要创建基类对象（成员初始化列表）非构造函数不能使用此方法派...

原创 c++整理（二）面向对象

一.类声明：私有放数据成员，公有放函数成员，私有成员通过成员函数来访问，公有成员可以直接被类对象的程序直接访问函数定义：用作用域解析运算符来指出成员函数属于哪个类类成员函数通过类对象来调用，使用句点运算符二.构造函数用来初始化函数，使用对象调用方法三.析构函数stock::~stock()   {}不承担任何重要的工作，完成清理工作this指针指向用来调用成员函数的对象，作为隐藏函数传递给方法类声...

原创 c++ primer plus总结（一）

我是从开学开始学c++ 现在已经及其混乱整理一下思路总结一下与c的不同1.输入用cin，输出用cout字符串：cin.getline(name,20) 将20个元素读入name              cin.get(name,size);              cin.get();   //第一行有换行符，在这里读取，不然下一个就只会读取换行符              cin.get(o...

ros入门小海龟

启动ROS_Master :    roscore启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node启动海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key启动rqt_graph/rosout节点是必不可少的，作用是订阅所有节点的日志信息 /rpt_gui_py_node 当面运行的界面的节点可以通过debug 关掉不必要的节点rosno...

原创 ros 笔记（1）

一.常用命令：catkin_create_pkg   创建功能包rospack 获取功能包的信息catkin_make 编译工作空间的功能包rosdep 自动安装功能包依赖的其他包roscd 功能包目录跳转roscp 拷贝功能包的文件rosed 编辑功能包的文件rosrun 运行功能包的可执行文件roslaunch 运行启动文件存在bin文件夹下。二.尽量用zshros  + tab   查看ro...

转载 python练习1：素数

python实现n以内素数