ros学习记录2 ros文件系统

2.ROS的工程结构/文件系统

2.1 catkin 工作空间

catkin: ROS定制的编译构建系统,是对CMake的扩展,

在工作空间组织和管理功能包的文件夹,用catkin工具来编译

查看工作空间

printenv | grep ROS

有时候会用到catkin命令,使用命令行安装:

sudo apt install python-catkin-tools

2.1.1 建立工作空间

$ mkdir -p tutorial_ws/src #创建catkin工作空间(名字自定义,但是要有src文件夹)

$ cd ~/catkin_ws #回到工作空间,catkin_make必须在工作空间下执行
$ catkin_make #开始编译
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #刷新坏境 !!! 要把这句话写进~/.bashrc里面

sudo gedit ~/.bashrc
source ~/.bashrc

=新的工作空间路径要添加到最后,不然会自动忽略!!!

确认环境变量添加成功：printenv | grep ROS

或者
echo $ROS_PACKAGE_PATH
上述指令完成后的文件结构:

我们需要写的代码都在src里面,build和devel是catkin_make自动生成的

src里面放的是packages,packag是编译的最基本单元,在编译时， catkin编译系统会递归的查找和编译 src/ 下的每一个源代码包

2.1.1 package(功能包)

package

• ros软件的基本组织形式
• catkin编译的基本单元
• 一个package可以包含多个可执行文件（节点）

功能包的常见文件（夹）组成

• src/: 存放ROS的源代码， 包括C++的源码和(.cpp)以及Python的module(.py)

• include/: 存放C++源码对应的头文件

• scripts/: 存放可执行脚本， 例如shell脚本(.sh)、 Python脚本(.py)

• msg/: 存放自定义格式的消息(.msg)

• srv/: 存放自定义格式的服务(.srv)

• models/: 存放机器人或仿真场景的3D模型(.sda, .stl, .dae等)

• urdf/: 存放机器人的模型描述(.urdf或.xacro)

• launch/: 存放launch文件(.launch或.xml)
  
  如果想要catkain编译系统识别为package,就必须包含,CMakeLists.txt和package.xml文件

• CMakeLists.txt: 定义package的包名、 依赖、 源文件、 目标文件等编译规则， 是package
  不可少的成分

  会自动生成一个模板,照着改就行了
  

• package.xml: 描述package的包名、 版本号、 作者、 依赖等信息， 是package不可少的成分

• 这个文件也是自动生成一个模板,一般只要更改<build_depend>和<run_depend>
  

• 代码放在哪里?

• package里面也可以放自定义通信格式:

  • 消息msg
  • 服务srv
  • 动作action
    

• package里面还可以存放launch以及配置文件

  • launch文件(launch):一次性运行多个可执行文件
  • 配置文件(yaml)
    

• 总结
  

• 常用指令
  

• 创建功能包

  ~/catkin_ws/src下:

  catkin_create_pkg test_tutorials std_msgs rospy roscpp

• 编译功能包:

  首先切换到自己的ROS工作空间： $ cd ~/catkin_ws
  如果你想编译整个工作空间里面的包：$ catkin_make
  如果你只想编译工作空间某一个包：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"
  例如：
  $ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="beginner_tutorials"

2.1.2 metapackage

metapackage:自身没有什么内容, 但是依赖了很多包