本文详细介绍了如何使用倍福PLC（TwinCAT软件V2.11.2249）控制台达EtherCAT伺服驱动器，包括XML文件安装、 EtherCAT通讯接线、驱动安装、TWINCAT System Manager设置以及PLC程序编写和下载等步骤，确保伺服驱动器能正常工作并进行精确控制。
软件 ：Twincat V2.11.2249（最新 Twincat2 安装包下载路径
ftp://ftp.beckhoff.com.cn/TwinCAT2/install/2.11%20R3/）
硬件 ：C6640‐0030 工控机 、ASDA A2‐E (台达 Ethercat 伺服驱动器)
XML 文件 ：ASDA2‐E rev3.33.xml
配置文件 ：DELTA.tsm
PLC 文件 ：DELTA_PLC.pro
XML 文件下载
XML 文件可以在台达官网下载；
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XML 文件安装
将下载到的 XML 文件拷贝到 C:\TwinCAT\Io\EtherCAT 目录下；拷贝完成后,重新打开
TWINCAT System Manager 软件,此时软件会自动加载该 XML 文件。 -
台达 EtherCAT 驱动器参数设置
设置台达 EtherCAT 驱动器到 EtherCAT 工作模式，设置 P1‐01 参数为 0x0Ch -
EtherCAT 通讯接线
如下图接好 EtherCAT 通讯线,驱动器上 IN 为 EtherCAT 入口（从上游设备过来），OUT 为
EtherCAT 出口（去连下游设备）；
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