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最新推荐文章于 2024-08-20 16:36:55 发布
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文章标签： 机器学习 人工智能 深度学习 python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34425255/article/details/138940231
版权
速腾SDK更新记录
qq_34240459的博客
10-25 558
1.下载并解压源码，然后按照说明书创建一个build文件夹，然后cmake ..，之后make -j，环境配置好了应该能直接编译通过，我用的是Ubuntu16.04并安装了cuda和cudnn，一次编译通过的。Ubuntu18.04可能会爆出pcl版本问题编译不过去，此时可以自降pcl版本或者拷别人的16.04的pcl库替换18.04下的高版本的pcl库来解决。 2.直接尝试运行demo 一个终端roscore。另一个终端~/RS-Fusion-Pseries/rs_pseries$ ./bui...
速腾聚创雷达最新驱动安装（包含ring和timestamp）运行lio-sam
heirenlop的博客
12-24 4954
记录一下搞slam的过程 ring和timestamp 最近想跑lio-sam，需要用到ring和timestamp两个参数，lio-sam作者用的velodyne雷达是带这两个参数的，但是rs雷达的老版驱动录制的点云包没有这两个参数，在github上找了一下，发现robesense发布了新的驱动，支持如下两类点 - XYZI - x, y, z, intensity - XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestamp XYZIRT 正好包括了运行lio-sam需
自动驾驶学习笔记（十八）——Lidar感知
Mr.Cssust的博客
12-16 681
本文是笔者在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。欢迎和我一同抱团学习，交流技术。
基于LiDAR的目标检测算法
li4692625的博客
12-25 1904
自动驾驶中，激光雷达点云如何做特征表达 基于激光雷达点云（lidar）的目标检测方法之BEV 基于激光雷达点云（lidar）的目标检测方法之camera/range view 基于激光雷达点云（lidar）的目标检测方法之point-wise 基于激光雷达点云（lidar）的目标检测方法之融合特征 ...
（2-2-1）LiDAR激光雷达传感器感知：点云处理（1） 滤波（Filtering）算法、降采样（Downsampling）算法去噪（Noise Removal）算法、
码农三叔
08-20 1995
它通过将点云数据划分为三维空间中的小立方体单元（称为体素），并对每个体素内的点进行聚合或采样，从而实现去噪或下采样的效果。基于统计的去噪（Statistical Outlier Removal）算法是一种用于平面拟合、曲面拟合以及点云去噪等任务的算法，它基于最小二乘法的思想，通过在点云上的局部邻域内拟合局部模型来平滑和修复点云数据。点云处理是LiDAR激光雷达感知中的一个重要步骤，它涉及到对从激光雷达获得的点云数据进行预处理、去噪、降采样等操作，以提高数据的质量和准确性。图2-2 可视化点云图的对比。
三. LiDAR和Camera融合的BEV感知算法-BEVFusion
周同学的博客
12-10 5850
三. LiDAR和Camera融合的BEV感知算法-BEVFusion
速腾聚创 Reference 真值系统项目方案.pdf
10-25
速腾聚创RS-Reference真值系统方案聚焦于提升自动驾驶技术中感知系统的准确性和高效性。该系统方案不仅涵盖静态与动态信息的真值准确性问题，还着力于解决真值高效性问题，即通过大规模传感器数据的快速标注与处理。...
20210131-中信证券-科技行业先锋系列报告199：速腾聚创，全球领先的智能激光雷达系统提供商.pdf
06-20
【速腾聚创】作为全球领先的智能激光雷达系统提供商，该公司以其创新的激光雷达硬件、AI算法和芯片技术为核心，打破了传统的激光雷达单纯信息采集的角色，赋予了智能驾驶设备超越人类视觉的感知能力，保障了自动驾驶...
科技行业先锋系列报告199：速腾聚创，全球领先的智能激光雷达系统提供商.rar
09-09
速腾聚创的优势在于其创新的光学设计、精密的信号处理算法以及强大的系统集成能力。公司的产品涵盖了从单线到多线，再到固态激光雷达的全系列产品，满足不同应用场景的需求。固态激光雷达，由于没有机械旋转部件，...
Apollo学习笔记6-lidar感知
hello1268的博客
05-12 954
Apollo学习笔记6-lidar感知lidar感知介绍架构 lidar感知 介绍 链接: Apollo官方文档介绍. 架构
ST聚创 RS-LiDAR-16 & vlp16对比报告
12-11
ST聚创 RS-LiDAR-16 & vlp16对比报告，详细的对比数据。
apollo感知算法lidar部分
chengde6896383的专栏
12-22 563
https://www.jianshu.com/p/95a51214959b
感知算法
winycg的博客
10-15 6637
import numpy as np x1 = [np.array([0, 0]), np.array([0, 1])] x2 = [np.array([1, 0]), np.array([1, 1])] for i in range(len(x1)): x1[i] = np.hstack((x1[i], [1])) for i in range(len(x2)): x2[i] ...
Lidar L-shape corner点跟踪算法
weixin_42472382的博客
09-08 1508
paper: L-Shape Model Switching-Based Precise Motion Tracking of Moving Vehicles Using Laser Scanners 摘要 提出了一种基于L-shape的lidar目标跟踪算法，跟踪L-shape的角点而不是传统算法中的center点。 传统算法中center点的位置受到目标shape的影响，当目标的shape信...
自动驾驶感知融合-卡尔曼及扩展卡尔曼滤波(Lidar&Radar)
CV_Autobot的博客
06-23 2355
作者|william 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/138684962点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群Kalman Filter and Extended Kalman Filter卡尔曼滤波是自动驾驶领域最常用的数据最优估计算法。人们对它的第一印象往往是它那复...
自动驾驶中的LiDAR点云分割算法有哪些？盘一盘业内常用的方法！
CV_Autobot的博客
03-21 1996
作者|高毅鹏 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/613155662点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【语义分割】技术交流群后台回复【分割综述】获取语义分割、实例分割、全景分割、弱监督分割等超全学习资料！目前常见的激光点云分割算法有基于平面拟合的方法和基于激光点云数据特点的方法两类。具体如下...
基于路边基础设施LiDAR点云的车辆跟踪系统
weixin_43635795的博客
12-17 565
提出了一种LiDAR数据处理过程，通过考虑车辆检测和车道识别设计了一个自动车辆跟踪系统，从路边设施LiDAR传感器中提取所有车辆的高精度高分辨率的轨迹，该过程包括背景过滤、DBSCAN聚类、RF分类、RGBC车道识别和GNN跟踪等方法。1）背景过滤：通过应用基于统计学的背景过滤方法，去除从路面或建筑物反射的激光点；2）聚类：采用基于密度的有噪声的空间聚类（DBSCAN）方法为激光点生成聚类；3）分类：采用随机森林（RF）分类方法，为不同的物体（如车辆和行人）生成不同的类别标签；
【面经——《速腾聚创科技有限公司——深度学习算法工程师》】
python_AI_fans的博客
10-18 1169
自我介绍 实习项目 1）项目主要应用的领域？ 2）难点在哪？——机械臂吸盘大小和目标大小之间坐标的协调 3）难点不在于算法，在于数据的处理和均衡性？对于数据均衡方面有什么理解（方法） 答：图像变换——光变换和几何变换 4）数据量的层级？——百为单位，但是一个图片多个目标，数量级适中 5）基于什么考虑选择的模型，有没有和传统的模型比如SVM等进行对比？怎么考量的？ 答：maskrcnn——fastrcnn——SSD（两阶段费时，一阶段精度小），速度和精度以及性能指标上进行考量的 ...
激光雷达篇——[科普]一文看懂激光雷达LIDAR基本工作原理（转载）
u011391361的博客
11-01 9177
[科普]一文看懂激光雷达LIDAR基本工作原理
速腾聚创 建图
最新发布
03-13
<think>好的，我现在需要处理用户关于速腾聚创（RoboSense）建图技术文档、教程和解决方案的查询。首先，用户提到的是与建图相关的技术问题，而根据提供的引用内容，特别是引用[2]、[3]、[4]中提到的内容，速腾聚创的LiDAR SDK在目标检测和定位建图方面有应用，同时引用[4]详细介绍了SLAM技术，包括激光SLAM和视觉SLAM的区别和应用。 首先，我应该确认用户的需求是寻找速腾聚创官方的技术文档、教程或解决方案，特别是关于建图的部分。用户可能在使用速腾聚创的传感器或SDK进行建图时遇到了问题，或者想了解如何利用他们的产品实现建图功能。 接下来，我需要检查现有的引用内容是否有直接相关的信息。引用[2]提到RoboSense的LiDAR SDK提供了目标检测模型，用于自动驾驶中的障碍物探测和避障，这与建图有关，但可能更多是定位和感知部分。引用[4]详细解释了SLAM技术，特别是激光SLAM，这可能与速腾聚创的激光雷达产品相关，因为激光雷达是激光SLAM的关键传感器。 由于用户明确提到了速腾聚创，我需要确保提供的解决方案或文档链接与他们的产品直接相关。但根据现有引用，引用[2]中的信息来自对RoboSense LiDAR SDK的技术解析，可能包含相关模块，如定位与建图。此外，引用[3]和[4]讨论了双目视觉和SLAM技术，虽然速腾聚创主要以激光雷达闻名，但可能他们的解决方案结合了多种传感器。 接下来，我需要考虑用户可能无法访问内部文档，因此建议官方渠道，如官方网站、开发者社区、GitHub仓库等。同时，结合引用[4]中的SLAM技术说明，可以解释激光SLAM的基本流程，帮助用户理解建图的底层技术，这可能在使用速腾聚创设备时有帮助。 另外，需要确保回答符合格式要求：使用中文，行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，但当前问题可能不涉及数学公式，不过如果有相关算法，如SLAM中的优化问题，可能需要提及。例如，可以提到建图中的优化问题，如最小化重投影误差，使用非线性最小二乘法，如Levenberg-Marquardt算法，公式可以写成： $$ \min_{\mathbf{x}} \sum_{i} \| f(\mathbf{x}, \mathbf{z}_i) \|^2 $$ 但根据用户的问题，可能不需要深入数学细节，除非教程或文档中涉及这些内容。 然后，生成相关问题需要考虑用户可能的后续疑问，例如如何优化建图精度，如何处理动态环境中的建图，或者与其他传感器的融合等。 最后，需要确保引用正确，引用[2]、[3]、[4]的相关部分在回答中适当标注，例如在提到SLAM技术时引用[4]，在提到目标检测和定位时引用[2]，在提到多传感器融合时引用[3]。 总结步骤： 1. 引导用户访问速腾聚创的官方资源。 2. 解释激光SLAM的基本流程和相关技术，引用[4]。 3. 提及可能的解决方案，如多传感器融合，引用[3]。 4. 提供示例应用场景，如自动驾驶中的建图，引用[2]和[4]。 5. 生成相关问题，涉及技术细节、优化、多传感器融合等。</think>### 速腾聚创（RoboSense）建图技术相关资源与解决方案 #### 1. **官方技术文档与教程获取途径** - **官方网站**：访问[速腾聚创官网](https://www.robosense.cn/)，在“技术支持”或“开发者中心”板块查找与**激光雷达建图**、**SLAM**相关的技术文档、SDK使用手册及API说明[^2]。 - **开发者社区**：加入速腾聚创的开发者社区或论坛，获取最新案例、代码示例及故障排查指南（例如GitHub仓库中的开源项目）。 - **联系技术支持**：通过官网提交工单或邮件咨询，获取定制化解决方案（如特定场景下的建图优化配置）。 #### 2. **激光SLAM建图技术核心流程** 速腾聚创的激光雷达（如RS-LiDAR系列）常用于激光SLAM（即时定位与建图），其流程包括： 1. **数据采集**：通过LiDAR获取点云数据，构建环境几何信息。 2. **特征提取**：提取点云中的平面、边缘等特征，用于匹配与优化。 3. **位姿估计**：基于相邻帧点云匹配（如ICP算法），计算传感器运动轨迹。 4. **后端优化**：使用图优化或滤波算法（如GTSAM、LOAM），最小化轨迹与地图的全局误差[^4]。 5. **地图构建**：生成2D栅格地图或3D点云/体素地图，支持导航与避障。 #### 3. **典型解决方案与案例** - **动态环境建图**：结合LiDAR与IMU/视觉传感器，通过多传感器融合提升动态物体过滤能力[^3]。 - **大范围场景建图**：采用分段建图与闭环检测技术，解决累计误差问题（如使用Cartographer算法）。 - **实时性优化**：利用硬件加速（如GPU）与轻量化点云处理算法，满足自动驾驶实时建图需求。 #### 4. **示例代码框架（伪代码）** ```python # 基于速腾LiDAR的SLAM建图简化流程 import robosense_lidar_sdk as rs # 初始化LiDAR与SLAM模块 lidar = rs.connect('RS-LiDAR-M1') slam = rs.SLAM(config='high_resolution') while True: point_cloud = lidar.get_point_cloud() pose = slam.update(point_cloud) # 更新位姿与地图 current_map = slam.get_map() # 获取当前地图 # 保存地图为通用格式（如PCD/PLY） slam.save_map('environment_map.pcd') ``` --- ###
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