qq_34911636的博客

基于高度差法的三维雷达数据障碍物识别，是一种相对简单识别出障碍物的方法雷达型号：HDL-32本文依据该方法利用Matlab编写程序仿真其中LIDAR.m为主程序，Velodyne-HDL-32-Data1.csv为HDL-32雷达的输出数据，运行LIDAR.m既可以把Velodyne-HDL-32-Data1.csv文件中的三维雷达数据转化为障碍物图。LIDAR.m代码如下所示：clear;clc;fid=csvread('C:\Users\Administrator\Desktop\障碍物检

Gmapping算法是基于粒子滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供 Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping建图。若只用激光雷达数据建图就需要使用 laser_scan_matcher 功能包。laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具，该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_msg

本例所采用的HDL-16激光雷达，由于激光雷达是采用UDP协议传输数据，计算机想要获取激光雷达的数据就必须用网线与电脑的网络相相接，然而一般的电脑只有一个网卡，若直接连接计算机的网卡，则电脑没办法上网，一般在处理激光雷达数据时需要在网络上搜索一些数据和资料，此时会带来很多的不便。 基于此问题，本文提供一种方法既能实时的读取激光雷达的数据，又不影响电脑上网查询...

VLP-16型号雷达具有在垂直方向上16线的激光束，激光雷达在采集三维数据时，每一步的旋转（旋转频率可设定频率不同旋转的步进角度不同）可在空间上采集16个点的三维数据。在垂直方向上的视角范围为-15度到+15度，每个激光束对应的角度分别为如下图所示：激光雷达采用UDP协议传输数据，获取激光雷达数据的方法：1、自编写代码获取雷达的数据，2、可通过Wireshark软件实时的获取激光雷达的数...