VLP-16激光雷达结合slam_gmapping实时建图

Gmapping算法是基于粒子滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供 Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping建图。

若只用激光雷达数据建图就需要使用 laser_scan_matcher 功能包。laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具，该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_msgs / Pose2D 或 tf 变换。该包可以在没有其他传感器提供的任何测距估计的情况下使用，因此，它可以作为独立的里程计算器估算器。

若VLP-16激光雷达的驱动和基本配置还未安装请看：https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/109363209

1 下载laser_scan_matcher功能包到工作空间中，然后编译

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git

catkin_make

编译过程中若出现以下错误：

该错误是无法定位csm功能包时，需要安装csm功能包，在终端中输入：

sudo apt-get install ros-kinetic-csm

然后重新编译即可

2 启动ROS管理节点

roscore

3 打开新终端，运行 VLP16_points.launch

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

 4 打开新终端，输入以下命令发布 tf 变换 base_link->velodyne

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link velodyne 0

5 打开新终端，启动 slam_gmapping

rosrun gmapping slam_gmapping

6 打开新终端，启动 laser_scan_matcher_node，并指定 fixed_frame 为 odom

rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher_node _fixed_frame:=odom

 7 打开新终端启动rviz

rosrun rviz rviz

然后在 rviz 中点击 Add -> By topic，添加 Map、LaserScan 或 PointCloud2 等，Fixed Frame 主题可设置为/map，实时显示获取到的结果如下所示：