qq_34911636的博客

笔记本电脑和树莓派系统上安装Uuntu18.04系统，通过ROS系统建立局域网实现机器人多机通信，笔记本电脑作为终端对带有树莓派系统的机器人控制，由于没有与外网连接在进行ROS开发的过程中，这两个系统时间不同步带来了很多问题，解决方法是：树莓派断电后没有电池给系统时钟供电，因此将笔记本设置为ntp服务器，树莓派设置为ntp客户端。下面介绍如何通过ntp来对局域网内的两台电脑进行时间同步。刚开始没主要两个系统之间的时间差，用ROS系统进行多机通信时出现了如下的错误：运行卡尔曼滤波融合代码出现如下错

在搭建机器人为了能够实现多机通信或者主机控制多从机节点运行 -9PC作为主机，跑网络，进行处理数据等主要工作；安装在机器人上的英伟达Jetson Nano作为从机，主要用来采集各种传感器采集来的环境数据。据我了解，有些SLAM套件为了实现脱机工作（不使用PC），会采用相反的设置：机器人上面的额处理器作为主机，PC作为从机主要完成远端检测的功能。因为以后需要在设备上跑网络，方便后期扩展，决定采用PC作为主机的形式。这里的主机就是ROS中要运行Master节点的处理器。...

ROS melodic版本下打开gazebo出现[Err] [REST.cc:205] Error in REST request错误解决方法输入以下命令打开文件sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉添加 url: https://api.ignitionrobotics.o...

kinetic 版本的xacro文件在melodic环境运行会出现一些问题，这些问题是由于版本不同引起需要对xacro文件内容进行相应的修改1 在xacro文件中不要出现中文2 出现如下警告提示：Deprecated: xacro tag 'mrobot_body' w/o 'xacro:' xml namespace prefix (will be forbidden in Noetic)解决方法：在xacro文件的宏定义前...

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。

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运行环境：系统的版本：Ubuntu16.04ROS的版本：Kinetic推荐几个国内的QT下载地址：中国科学技术大学：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/ 清华大学：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/ 或https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.9/5.9.0/ 北京理工大学：http://mirror.bit.edu.cn/qtpr...

move_base使用前需要配置一些参数：运行成本、机器人半径、到达目标位置的距离，机器人移动的速度等，这些参数由以下几个配置文件中：base_local_planner_params.yamlcostmap_common_params.yamlglobal_costmap_params.yamllocal_costmap_params.yaml...

一般我们启动机器人模型是通过以下的.launch文件启动，如下所示：<launch> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find robot_joint)/urdf/tf_robot.xacro'" /> <arg name="gui" default="true" /> <param name="use_gui" valu

Gmapping算法是基于粒子滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供 Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping建图。若只用激光雷达数据建图就需要使用 laser_scan_matcher 功能包。laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具，该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_msg

测试系统：Ubuntu16.04ROS版本：kinetic1 安装ROS驱动sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne2 下载激光雷达的ROS安装包mkdir -p lidar_ws/srccd lidar_ws/srccatkin_init_workspacecd .. //命令切换到上一级目录lidar_wscatkin_make //命令编译工作空间cd lidar_ws/srcgit clone https://githu

ROS kinetic版本Xsens传感器(MTI-G-710)的安装机器遇到问题的解决方法Xsens驱动的GitHub：https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver相关资料WIKI：http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver https://wiki.ros.org/xsens_driver1 安装Xsens传感器驱动sudo apt-get install ros-kinetic-xsens...

采用URDF或者xarc文件描述一个机器人模型rviz仿真软件的三维坐标轴中的红色表示X轴，绿色表示Y轴，蓝色表示Z轴

1 安装arbotix控制器下载安装arbotix控制器，在工作空间中输入以下命令git clone http://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git下载成功之后在工作空间的根路径下catkin_make编译之后出现报错如下：ERROR: cannot launch node of type [mrobot_teleop/mrobot_teleop.py]: can't locate node [mrobot_teleop.py] in

URDF格式在ROS中是一个非常重要的机器人模型描述格式，URDF采用各种标签描述具体的机器人模型1 机器人名称描述<robot name="mrobot_chassis">..........</robot>robot name定义了机器人的名称<robot name>标签是完整机器人模型最顶层的标签，<link>和<jiont>.....等其他标签都必须包含在<robot name>...........

创建URDF模型用rviz出现Global Status : Error 解决方法:在终端中输入：roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch启动rviz仿真出现如下图所示：Global Status : Error 解决方法一：打开终端在终端中输入rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50如果还是不能正常显示则

1.软件源设置打开系统设置打开“软件和更新”点击“下载自”，弹出如下界面，点击“选择最佳服务器”，重新寻找最佳ROS镜像网站选择重新载入新的镜像源2.设置sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /et...

launch中文含义是启动，launch文件顾名思义就是启动文件，如果没有launch文件，就需要手动rosrun逐个启动node，遇到大工程的时候，其繁杂程度不可想象，roslaunch是一个用于自动启动ros节点的命令行工具。roslaunch的启动命令如下：PACKAGE_NAME问功能包名称，LAUNCH_FILE_NAME为launch文件名称roslaunch PACKA...

ROS有时需要自定义消息，本文叙述如何通过创建功能包并自定义消息创建ROS工作空间具体实现：https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/1001034481.在工作空间catkin_trollycontrol中创建功能包Publishkeycd ~catkin_trollycontrol/srccatkin_create_pk...

机器人工作时，我们有需要对机器人的参数（如传感器参数、算法的参数）进行设置。有些参数（如机器人的轮廓、传感器的高度）在机器人启动时就设定好就行了；有些参数则需要动态改变（特别是在调试的时候）。ROS提供了参数服务器来满足这一需求。我们可以将参数设置在参数服务器，在需要用到参数的时候再从参数服务器中获取。rosparam命令可对ROS参数服务器上的参数进行操作。通过rosparam...

利用ROS编写一个输出“hello world”简单实例出现“terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException' what(): Cannot use ros::Time::now() before the first NodeHandle has been created or ...

以下创建的代码是基于https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/100103448 这篇文章创建的工作空间中开发1. 创建工作空间https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/100103448 这篇文章创建的工作空间，是创建基于catkin_create_pkg std_...

1、在终端中输入cd ~/ 命令切换到root根目录下2、mkdir -p catkin_ws/src 创建文件夹catkin_ws和src3、cd catkin_ws/src 切换到src目录下面3、catkin_init_workspace 输入工作空间初始化命令输入命令catkin_init_workspace出现错误提示“程序“catkin_init_workspace...

ROS开发可以使用多种编译器编写代码，为了方便项目的开发很多开发者会选择使用IDE进行开发其中Eclipse就是在ROS开发中很常见的集成编译器，本文以Eclipse编译器为基础讲解如何利用Eclipse环境开发ROS。在开发之前需要先设置好相应的开发环境，具体可以详见：https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details...

1、设置软件源2、设置Ubuntu的sources.list在命令终端输入：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3、设置keysudo apt-key adv ...

1、首先确认是否已经安装了java的JDK环境，因为eclipse是基于java开发在终端输入java -version 是否有出现如下的提示：java version "12.0.2" 2019-07-16Java(TM) SE Runtime Environment (build 12.0.2+10)Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build ...

（一）在创建创建工作空间1、mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建文件夹2、cd ~/catkin_ws/src //定位到src3、catkin_init_workspace //对工作空间进行初始化在第三步对工作空间进行初始化时出现了以下的错误提示：fairy@ubuntu:~$ sudo su [sudo]password for fairy:...

一般在ubuntu 16.04上面搭建eclipse编译器，首先是安装java环境，可通过java -version命令检查当前系统是否已经安装了java环境如果没安装需要先安装，安装完成之后再下载相应的eclipse软件包，直接解压软件包然后就可以通过指令./eclipse打开软件，具体安装方法详见以下网址：https://blog.csdn.net/qq_34911636/arti...

（一）ubuntu16.04安装ROS遇到依赖关系：正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成您可能需要运行“apt-get -f install”来纠正下列错误：下列软件包有未满足的依赖关系：bazel : 依赖: google-jdk 但无法安装它 或java8-jdk 但无法安装它 或java8-sdk 或oracle-jav...