通过ROS控制真实机械臂(10) --- PRU-ICSS定时器 Industrial Ethernet Peripheral (IEP) 实现定时功能

上一篇博客为了实现延时特定时间（4ms）并在这段时间内产生PWM波形，方法是通过计算PWM的单次循环时间(PWM的周期)，然后计算出循环次数，使用计数器计数，每次循环判断计数器的值是否等于循环次数。这种方法比较简单，对于不熟悉PRU 的我来说比较好用，对于只改变占空比不改变周期，延时时间不变的波形很容易实现，因为PWM的周期和延时是不变的，所以循环次数也不会改变，轮询检测就搞定了。

但是随着实验的进行，我发现仅仅变占空比满足不了需求，虽然延时时间并没有改变（还是4ms），但是每经过4ms，周期变化了，所以需要改变循环次数，虽然复杂了点还是可以用上述方法解决的，最终打败我的是因为计算的循环次数不一定是整数，每次取整就会带来一定的误差（虽然很小）。

想了想，因为单片机是有两个定时器T0和T1，可以通过超时中断来实现产生特定时间的PWM波形，那么beaglebone的PRU是否也提供了类似的定时器呢，没办法只能继续啃am335的手册，终于发现了Industrial Ethernet Peripheral (IEP)。

(IEP) is intended to do the hardware work required for industrial ethernetfunctions. The IEP module features an industrial ethernet timer with eight compare events. IEP旨在完成工业以太网所需的硬件工作功能。iep模块具有一个工业以太网定时器，具有八个比较事件。默认频率是200MHZ，意味着执行一条指令的时间是5ns。其余详细的细节参考am335x PruReferenceGuide。下面详细介绍代码实现࿱