Nginx+Keepalived+LVS集群实战

一、集群概述

1、集群简介

简单的说,集群就是指一组(若干个)相互独立的计算机,利用高速通信网络组成的一个较大的计算机服务系统、每个集群节点(即集群中的每台计算机)都是运行各自服务的独立服务器。这些服务器之间可以彼此通信,协同向用户提供应用程序、系统资源和数据,并以单一系统的模式加以管理。当用户客户机请求集群系统时,集群给用户的感觉就是一个单一独立的服务器,而实际上用户请求的是一组集群服务器。

打开谷歌、百度的页面,相信你会觉得看起来好简单啊,也许你用几分钟就可以制作出相似的网页,而实际上,这个页面是由成千上万台服务器集群协同工作的结果。那么,这么多的服务器维护和管理,以及相互协调工作就是读者你的工作职责了。

一句话,集群就是一堆服务器做同一件事,这些机器可能需要整个技术团队架构、设计、统一协调管理,这些机器可以分布在一个机房,也可以分布在全国全球各个地区的多个机房

2、集群基本特点

1. 高性能(Performance)

一些国家重要的计算密集型应用(如:天气预报、核试验模拟等࿰

在Qt中使用ROS2进行topic通讯需要使用ROS2的C++ API。以下是一些基本步骤: 1. 安装ROS2和Qt 2. 在Qt中创建一个C++项目 3. 在CMakeLists.txt中添加以下代码以链接ROS2: ``` find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) ``` 4. 在Qt中创建一个ROS2节点: ``` #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" class MyNode : public rclcpp::Node { public: MyNode() : Node("my_node") { publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10); timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), std::bind(&MyNode::publishMessage, this)); } private: void publishMessage() { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = "Hello, world!"; publisher_->publish(message); } rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; }; ``` 5. 在Qt中订阅ROS2话题: ``` #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" class MyNode : public rclcpp::Node { public: MyNode() : Node("my_node") { subscriber_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10, std::bind(&MyNode::receiveMessage, this, std::placeholders::_1)); } private: void receiveMessage(const std_msgs::msg::String::SharedPtr message) { qDebug() << "Received message: " << message->data.c_str(); } rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscriber_; }; ``` 这些是基本的步骤,你可以根据你的需求和情况进行调整。
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